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龙图腾网获悉广东技术师范大学申请的专利基于机器视觉的前移旋转避让型立体停车避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740111B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310815986.7，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权基于机器视觉的前移旋转避让型立体停车避障方法及系统是由张碧陶;黄炼榕设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的前移旋转避让型立体停车避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于机器视觉的前移旋转避让型立体停车避障方法及系统，方法中采集包含车库底板和目标检测物的图像，通过YOLO目标检测算法对采集的图像中的车库底板和目标检测物进行识别，获取车库底板和目标检测物的位置信息；采用自适应直方图均衡算法对车库底板的图像进行处理，进行边缘检测画出车库底板的轮廓，通过迭代方法获取轮廓中的四个点，根据四个点计算透视变换矩阵，再通过透视变换矩阵的公式逆推得到避障区域的区分设备区与运行区的6条线段的一元一次方程，以目标检测物的正中心点为主要判断点，计算该点的y值，然后与该正中心点的实际y值进行对比，判断目标检测物与避障区域之间关系。

本发明授权基于机器视觉的前移旋转避让型立体停车避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉的前移旋转避让型立体停车避障方法，其特征是，包括以下步骤： 1摄像设备采集包含车库底板和目标检测物的图像，获取车库底板数据集和目标检测物数据集； 2判断车库底板的运动区域划定避障范围： 1采用YOLO目标检测算法对采集的图像中的车库底板进行识别，获取车库底板车库底板的位置信息； 2界定避障区域： 采用自适应直方图均衡算法对图像进行处理，消除光照对边缘检测提取车库下底板的边沿的影响；进行边缘检测画出车库底板的轮廓； 迭代取点获取轮廓中的四个点，计算透视变换矩阵，得到车库底板的俯视图； 根据透视变换矩阵的公式逆推得到包括车库底板在内的整个避障区域，并获得避障区域的区分设备区与运行区的6条线段的一元一次方程； 3目标检测： 采用YOLO目标检测算法对采集的图像中的目标进行识别，获取目标检测物的位置信息； 4判断目标检测物与避障范围的相对位置： 以目标检测物标识框的正中心点为主要判断点，将其X坐标数值代入所述步骤2中的避障区域的一元一次方程计算y值，然后与该正中心点的实际y值进行对比，判断目标检测物与避障区域之间关系。

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