中联重科股份有限公司付玲获国家专利权
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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利用于激光雷达的外参标定方法和装置及机器可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116699574B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310712736.0，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权用于激光雷达的外参标定方法和装置及机器可读存储介质是由付玲;成超鹏;刘延斌;赵键;范卿;于晓颖;胡敏设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于激光雷达的外参标定方法和装置及机器可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能领域，公开了一种用于激光雷达的外参标定方法和装置及机器可读存储介质，该外参标定方法包括：获取在云台旋转过程中激光雷达采集的初始点云；将初始点云分为第一点云集合和第二点云集合；从第一点云集合中确定至少三个第一特征点并针对每一第一特征点确定邻域点云以及邻域点云的邻域内平面法向量和邻域内平面质量度；从第二点云集合中确定与至少三个第一特征点分别对应的至少三个第二特征点；结合邻域内平面法向量和邻域内平面质量度构建至少三个第一特征点与至少三个第二特征点之间的距离函数；通过对距离函数的最小值求解得到激光雷达三维重建系统的外参标定结果。藉此，实现了标定外参，且降低了标定操作的复杂性。
本发明授权用于激光雷达的外参标定方法和装置及机器可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于激光雷达的外参标定方法，所述激光雷达设置于云台上，其特征在于，该外参标定方法包括： 获取在所述云台旋转过程中所述激光雷达采集的初始点云； 将所述初始点云分为第一点云集合和第二点云集合，所述第一点云集合和所述第二点云集合至少部分重叠； 从所述第一点云集合中确定至少三个第一特征点，并针对每一所述第一特征点确定邻域点云，以及所述邻域点云的邻域内平面法向量和邻域内平面质量度； 从所述第二点云集合中确定与所述至少三个第一特征点分别对应的至少三个第二特征点； 结合所述邻域内平面法向量和邻域内平面质量度，构建所述至少三个第一特征点与所述至少三个第二特征点之间的距离函数； 通过对所述距离函数的最小值求解，得到所述激光雷达三维重建系统的外参标定结果。
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