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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种移动式机械臂的自适应平衡装置、方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116690650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310782135.7，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种移动式机械臂的自适应平衡装置、方法及存储介质是由陈桪;劳斯德;陈新;姚敬松;龙杰才;程健聪;谢丛锴设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动式机械臂的自适应平衡装置、方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动式机械臂的自适应平衡装置、方法及存储介质，涉及机械臂平衡控制技术领域。装置包括：平衡装置和控制系统；平衡装置设置在移动式机械臂的移动底盘上，用于调整所述移动式机械臂的平衡状态；控制系统用于根据多轴机械臂质量数据、平衡装置质量数据、移动底盘质量数据和移动底盘倾角数据，实时计算移动式机械臂的重心位置，当判断到移动式机械臂的重心位置偏离预置作业范围时，及时控制平衡装置调整移动式机械臂的重心位置，保证移动式机械臂处于平衡状态。

本发明授权一种移动式机械臂的自适应平衡装置、方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动式机械臂的自适应平衡装置，应用于包括多轴机械臂和移动底盘的移动式机械臂，其特征在于，包括：平衡装置和控制系统； 所述移动底盘包括四个移动滑轮，每个所述移动滑轮上均安装有用于获取移动滑轮支持力的压力传感器； 所述平衡装置设置在所述移动底盘上，用于调整所述移动式机械臂的平衡状态； 所述控制系统用于根据多轴机械臂质量数据、平衡装置质量数据、移动底盘质量数据和移动底盘倾角数据确定移动式机械臂重心位置，并当所述移动式机械臂重心位置超出预置作业范围时，控制所述平衡装置调整所述移动式机械臂的平衡状态； 所述控制系统确定所述移动式机械臂重心位置的方法包括以下步骤： S1、所述控制系统用于以移动式机械臂的支撑面的中心为原点，以垂直所述支撑面方向为z轴建立三维坐标系； S2、所述控制系统用于基于重心坐标公式，利用各个所述移动滑轮的坐标、各个所述移动滑轮的支持力以及移动式机械臂的重力计算移动式机械臂重心坐标； 所述重心坐标公式的表达式为： M*g*x＝FN1*x1+FN2*x2+FN3*x3+FN4*x4 上式中，M为移动式机械臂质量，g为重力加速度，FN1为第一移动滑轮支持力；FN2为第二移动滑轮支持力；FN3为第三移动滑轮支持力；FN4为第四移动滑轮支持力；y为移动式机械臂重心的纵坐标；x为移动式机械臂重心的横坐标；y1为第一移动滑轮的纵坐标；x1为第一移动滑轮的横坐标；y2为第二移动滑轮的纵坐标；x2为第二移动滑轮的横坐标；y3为第三移动滑轮的纵坐标；x3为第三移动滑轮的横坐标；y4为第一移动滑轮的纵坐标；x4为第一移动滑轮的横坐标； 其中，若移动底盘所在坐标系与地面坐标系重合，所述控制系统则直接执行S2；若移动底盘所在坐标系与地面坐标系不重合，则所述控制系统利用所述移动底盘倾角数据将移动底盘所在坐标系转换至地面坐标系，随后执行S2。

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