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龙图腾网获悉临工重机股份有限公司申请的专利一种叉装车控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116675153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310691129.0，技术领域涉及：B66F9/075；该发明授权一种叉装车控制方法、装置、电子设备及存储介质是由赵国庆;支开印;张照良;郭兵;周广存;侯启臣设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种叉装车控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开一种叉装车控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于叉装车技术领域。主要包括：检测获取叉装车的实时车身倾斜角度以及叉装车的支腿的实时触地状态；若实时车身倾斜角度小于预设的第一倾斜角度阈值，则根据支腿的实时触地状态以及实时车身倾斜角度对叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制。本发明实施例能够自动及时保证叉装车的动作幅度与实时车身状态对应的保持平衡的能力相应。

本发明授权一种叉装车控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种叉装车控制方法，其特征在于，包括： 检测获取叉装车的实时车身倾斜角度，以及所述叉装车的支腿的实时触地状态；以及 若所述实时车身倾斜角度小于预设的第一倾斜角度阈值，则根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度对所述叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制； 所述根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度对所述叉装车的动作部件的动作幅度大小进行控制的过程包括： 根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度，对利用所述支腿对所述叉装车进行调平时所述支腿的伸缩速度进行控制； 所述根据所述支腿的实时触地状态以及所述实时车身倾斜角度，对利用所述支腿对所述叉装车进行调平时所述支腿的伸缩速度进行控制的过程包括： 若所有所述支腿的实时触地状态均为未触地，则控制每个所述支腿以第一速度伸出；以及 在所有所述支腿的实时触地状态均为已触地后，根据所述实时车身倾斜角度控制一个或多个所述支腿以第二速度伸出或者收缩，直至所述实时车身倾斜角度小于第一目标角度，所述第二速度小于所述第一速度； 所述支腿包括在所述叉装车上左右对称设置的一对支腿； 所述叉装车控制方法还包括：在根据所述实时车身倾斜角度控制一个或多个所述支腿以第二速度伸出或者收缩之前， 获取每条所述支腿的触地时间； 若所述一对支腿均未触地前的所述实时车身倾斜角度不小于预设的第二倾斜角度阈值，则根据所述一对支腿均未触地前的所述实时车身倾斜角度判断得到所述一对支腿中的低侧支腿以及高侧支腿，控制所述低侧支腿在对应所述触地时间后的预设时长内以第三速度伸出，以及控制所述高侧支腿在对应所述触地时间后立即停止伸出； 若所述一对支腿均未触地前的所述实时车身倾斜角度小于所述第二倾斜角度阈值，则控制所述一对支腿在对应所述触地时间后的预设时长内均以所述第三速度伸出； 所述第二速度小于或等于所述第三速度，所述第三速度小于所述第一速度。

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