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龙图腾网获悉同济大学申请的专利磁浮列车悬浮总成的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116674393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310748360.9，技术领域涉及：B60L13/06；该发明授权磁浮列车悬浮总成的控制方法是由钟再敏;王业勤;林国斌;王修森;陈伟;邵仲书;肖庆豪设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本磁浮列车悬浮总成的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种磁浮列车悬浮总成的控制方法，所述方法包括：通过惯性测量单元和轨道相对位置检测传感器采集磁浮列车的悬浮总成参数信息；根据悬浮总成参数信息，确定悬浮总成基于轨道坐标系的第一姿态和相对运动状态信息以及基于惯性坐标系的第二姿态和绝对运动状态信息；根据悬浮总成参数信息、第一姿态和相对运动状态信息、第二姿态和绝对运动状态信息，推算未来预设一段时间内悬浮总成的期望航迹，其中，期望航迹包括期望姿态和期望运动状态；将期望姿态和期望运动状态作为参考设定，对悬浮总成的姿态和运动状态进行闭环控制；电磁执行器根据闭环控制得到的驱动力需求和驱动力矩需求为磁浮列车悬浮总成提供所需的驱动力和驱动力矩。本发明能够实现磁浮列车的精准控制。

本发明授权磁浮列车悬浮总成的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种磁浮列车悬浮总成的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于磁浮列车悬浮总成的控制系统，所述控制系统包括：检测传感单元、控制单元以及电磁执行器，其中，所述检测传感单元用于磁浮列车悬浮总成的姿态检测和运动检测，所述检测传感单元包括：惯性测量单元以及轨道相对位置检测传感器； 所述控制方法应用于所述控制单元，包括以下步骤： 通过所述惯性测量单元和所述轨道相对位置检测传感器采集磁浮列车的悬浮总成参数信息； 将所述检测传感单元采集的所述悬浮总成参数信息划分为基于轨道坐标系的参数信息、基于惯性坐标系的参数信息及其它信息； 通过惯性坐标系与轨道坐标系之间的第一坐标变换算法，将所述基于惯性坐标系的参数信息及所述其它信息转换到轨道坐标系下的参数信息，并结合所述基于轨道坐标系的参数信息，通过数据融合的方式，确定基于轨道坐标系的第一姿态和相对运动状态信息； 通过轨道坐标系与惯性坐标系之间的第二坐标变换算法，将所述基于轨道坐标系的参数信息及所述其它信息转换到惯性坐标系下的参数信息，并结合所述基于惯性坐标系的参数信息，通过数据融合的方式，确定基于惯性坐标系的第二姿态和绝对运动状态信息； 根据所述悬浮总成参数信息、所述第一姿态和所述相对运动状态信息、所述第二姿态和所述绝对运动状态信息，推算未来预设一段时间内所述悬浮总成的期望航迹，其中，所述期望航迹包括期望姿态和期望运动状态，所述期望姿态和期望运动状态基于轨道坐标系、惯性坐标系、航迹坐标系中的一个或多个坐标系； 将所述期望姿态和所述期望运动状态作为参考设定，对所述悬浮总成的姿态和运动状态进行闭环控制，其中，闭环控制的目标包括静态稳定控制、动态稳定控制、抗干扰控制中的一项或者多项，所述闭环控制基于轨道坐标系、惯性坐标系、航迹坐标系中的一个或多个坐标系； 所述电磁执行器根据闭环控制得到的驱动力需求和驱动力矩需求，为所述磁浮列车悬浮总成提供所需的驱动力和驱动力矩。

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