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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于循环代价聚合的立体匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116664850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310399294.9，技术领域涉及：G06V10/40；该发明授权基于循环代价聚合的立体匹配方法是由贾浩;冯淼杰;张肇星;杨欣设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于循环代价聚合的立体匹配方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于循环代价体聚合的立体匹配方法，该方法可以逐步融合全局上下文和更新代价体中的匹配细节，从而消除不匹配和歧义。为了促进全面的代价聚合，本发明提出了一种多峰查找策略，基于该策略，几个具有高概率的局部代价体通过GRU进行索引和汇总。此外，本发明还引入了一种级联搜索范围方法，该方法在GRU迭代开始时采用较大的搜索范围，并随着特定的模式逐渐缩小搜索范围。基于所提出的循环代价聚合方法，本发明构建了一个新的立体匹配网络。在立体匹配数据集上的大量实验表明，本发明方法在所有发表的方法中，在KITTI‑12和KITTI‑15立体基准测试排行榜中排名第一。

本发明授权基于循环代价聚合的立体匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于循环代价聚合的立体匹配方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 1取两张在同一水平线上经过校正的两张图像，分别称为左图和右图，用于估计左图和右图之间的稠密视差；提取左图和右图的匹配特征，以及左图的上下文特征； 2使用左图和右图的匹配特征构建相关代价体作为初始代价体Cinit，然后通过在视差维度分别使用核大小为1、2以及相等步长的平均池化得到两层代价体金字塔{C1,C2}，将该代价体金字塔称为全局代价体Cglobal； 3通过沿着视差维度的softmax操作将Cinit转换为概率体，使用多峰查找从概率体中选取概率最大的前K个视差作为局部代价体聚合的初始视差；多峰查找具体包括： 将上一次得到的正则化后的局部代价体转化成概率体Pi，其维度为[Ni,H4,W4]，其中Ni是第i次迭代的采样点数，Ni＝k×2ri+1，其中k是多峰查找的峰数，ri是第i次迭代的搜索范围；从概率体Pi中选择k个概率最大的视差djj＝1,...,k；对于每个dj，以其为中心，ri为半径进行均匀采样获取视差候选Ωj，当前迭代的视差候选Ωi由所有Ωj组合成： Ωj＝[dj-ri,...,dj,...,dj+ri],j＝1,...,k Ωi＝[Ω1,Ω2,...,Ωk] 根据Ωi从全局代价体Cglobal中查找局部代价体Clocal,i； 4根据当前视差从全局代价体中进行多峰查找，得到包含多个峰值的局部代价体；多个峰值的局部代价体与左图的上下文特征进行编码，使用GRU迭代更新局部代价体残差；在每次迭代中，根据当前视差从全局代价体中进行多峰查找时，根据迭代次数改变查找范围；根据迭代次数改变查找范围，具体包括： 搜索范围被划分为25、9、5三个级别，每个级别对应于特定的GRU更新模块，在前几次迭代中，使用较大的搜索范围，然后逐步缩小搜索范围，如下所示： 5将局部代价体残差加到局部代价体上得到正则化的局部代价体，从正则化的局部代价体中回归视差图，将视差图上采样到原分辨率作为输出。

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