中山大学;中山大学·深圳朱祥维获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉中山大学;中山大学·深圳申请的专利一种紧耦合导航方法、系统、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116659498B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310564704.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种紧耦合导航方法、系统、计算机设备及存储介质是由朱祥维;刘若帆;宋江波;李婉清;何少烽设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种紧耦合导航方法、系统、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种紧耦合导航方法、系统、计算机设备及存储介质。本申请根据从惯性导航系统获取的惯性因子和视觉因子，以及从长基线定位系统获取的全局因子计算惯性因子残差、视觉因子残差和全局因子残差，并构建因子图，采用基于滑动窗口的紧耦合方式将因子图内的惯性因子、视觉因子和全局因子进行融合，构建紧耦合模型；根据惯性因子残差、视觉因子残差和全局因子残差对所述紧耦合模型进行优化，得到所述水下自主航行器的定位结果。本申请为水下视觉惯性导航系统引入全局定位信息，将水下自主航行器的惯性因子、视觉因子和全局因子进行紧耦合，实现由局部定位轨迹到全局定位轨迹的校正，提升水下自主航行器定位系统的精度和鲁棒性。
本发明授权一种紧耦合导航方法、系统、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种紧耦合导航方法，应用于水下自主航行器，其特征在于，所述方法包括： 获取视觉惯性导航系统的惯性因子和视觉因子，并分别根据所述惯性因子和视觉因子计算惯性因子残差和视觉因子残差，所述惯性因子包括所述视觉惯性导航系统中IMU的惯性状态信息，所述视觉因子包括图像特征点的逆深度； 获取长基线定位系统的全局因子，根据所述全局因子计算全局因子残差，所述全局因子包括所述水下自主航行器与所述长基线定位系统中应答器的斜距； 根据所述惯性因子、视觉因子和全局因子构建因子图，并采用基于滑动窗口的紧耦合方式将所述因子图内的惯性因子、视觉因子和全局因子进行融合，构建紧耦合模型； 根据所述惯性因子残差、视觉因子残差和全局因子残差对所述紧耦合模型进行优化，得到所述水下自主航行器的定位结果。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中山大学;中山大学·深圳，其通讯地址为：510275 广东省广州市新港西路135号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励