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龙图腾网获悉上海航天精密机械研究所申请的专利一种基于双目视觉的火箭贮箱检测双机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116652934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310418549.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于双目视觉的火箭贮箱检测双机器人路径规划方法是由李光保;高栋;路勇;平昊;周愿愿;孙建宇;王飞;耿翰林设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目视觉的火箭贮箱检测双机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明一种基于双目视觉的火箭贮箱焊缝检测的双机器人路径规划方法，该方法首先采用测量仪器和加权滑动平均滤波对机器人运动学参数进行标定，然后运用蒙特卡洛方法对双机器人协同空间进行求解，确定双机器人协同工作区间范围，从而确定可以检测的火箭贮箱产品，利用协同工作空间确定各关节的运行区域，重新设置各关节点的运行范围，采用双目视觉技术减少待测火箭贮箱的装夹误差及识别待测火箭贮箱的型号，另外采用多项式插值方法对双机器人路径进行插值规划，自动生成对应型号的火箭贮箱路径轨迹及轨迹编号，最后建立机器人控制系统和检测软件的通讯，实现自动化调用对应火箭贮箱检测路径轨迹和自动化工艺检测。

本发明授权一种基于双目视觉的火箭贮箱检测双机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的火箭贮箱检测的双机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 建立机器人运动学模型，采用测量仪器和加权滑动平均滤波对机器人运动学模型中的运动学参数进行补偿和标定，包括：采用加权滑动平均滤波法在滑动平均滤波的基础上进行期望权重改变，将期望的权重值赋予不同时刻采集的机器人末端位姿误差值，对当前时刻数据的权重赋予最大值并且权重值向缓存区另一方向逐级递减，其中机器人末端位姿误差值为通过末端位姿转换矩阵得到的理论机器人末端位姿参数与通过测量仪器实测得到的实际机器人末端位姿参数之差，利用得到的机器人末端位姿误差值对机器人运动学参数进行标定；根据得到的机器人末端位姿误差值，通过机器人逆运动学进行求解； 根据得到的补偿和标定后的机器人运动学模型，运用蒙特卡洛方法对双机器人协同空间进行求解，确定双机器人协同工作区间范围，从而确定可以检测的火箭贮箱型号，利用协同工作空间确定各关节的区域，重新设置各关节点的运行范围； 利用测量仪器对双目视觉采集装置进行位置标定，建立双目视觉与双机器人的坐标转换； 根据得到的双目视觉与机器人之间的坐标转换，完成待测火箭贮箱特征点的位置采集，并根据双目视觉检测完成火箭贮箱的型号识别； 根据得到的机器人运动学模型，进行协同路径规划，生成对应火箭贮箱型号的程序编号； 建立机器人控制系统和检测软件的通讯，实现自动调用对应火箭贮箱检测路径和实现自动化工艺检测。

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