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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种四足机器人多步态切换及控制方法及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116627023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310387632.7，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种四足机器人多步态切换及控制方法及计算机可读介质是由陈震中;李洋设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足机器人多步态切换及控制方法及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本发明提出了一种四足机器人多步态切换及控制方法及计算机可读介质。通过设定腾空相时间、着地相周期时间、相位差、定时器频率来计算单次步态周期时间，并将当前触底系统时间作为相位控制时间。四足机器人根据单次步态周期时间和相位差计算各腿单次步态周期起始时刻时间差，再根据该时间差计算不同步态的占空比。实时计算每条腿的控制变量，实现每条腿的腾空相足、关节的控制。本发明优点在于，通过设定每条腿的相位差实现四足机器人多种步态的切换和控制，并能够结合动力学模型，保证四足机器人的稳定性。

本发明授权一种四足机器人多步态切换及控制方法及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人多步态切换及控制方法，其特征在于： 通过四足机器人获取当前触底系统时间，将当前触底系统时间作为相位控制时间； 计算不同腿单次步态周期起始时刻时间差； 根据不同腿单次步态周期起始时刻时间差计算不同腿不同步态的占空比； 实时计算当前腿的控制变量，实现当前腿的腾空相足、关节的控制； 所述的四足机器人多步态切换及控制方法，包括以下步骤 步骤1：通过四足机器人设定腾空相时间、着地相周期时间、左前腿相位差、右前腿相位差、左后腿的相位差、右后腿的相位差、定时器频率，通过腾空相时间、着地相周期时间计算单次步态周期时间，通过四足机器人获取当前触底系统时间，将当前触底系统时间作为相位控制时间； 步骤2：四足机器人根据单次步态周期时间、左前腿相位差计算左前腿单次步态周期起始时刻时间差，根据单次步态周期时间、右前腿相位差计算右前腿单次步态周期起始时刻时间差，根据单次步态周期时间、左后腿相位差计算左后腿单次步态周期起始时刻时间差，根据单次步态周期时间、右后腿相位差计算右后腿单次步态周期起始时刻时间差； 步骤3：四足机器人根据左前腿单次步态周期起始时刻时间差计算左前腿不同步态的占空比，根据右前腿单次步态周期起始时刻时间差计算右前腿不同步态的占空比，根据右后腿单次步态周期起始时刻时间差计算右后腿不同步态的占空比，根据左后腿单次步态周期起始时刻时间差计算左后腿不同步态的占空比； 步骤4：实时计算当前腿的控制变量，实现当前腿的腾空相足、关节的控制； 步骤1所述腾空相时间为； 步骤1所述着地相周期时间为； 步骤1所述左前腿相位差为； 步骤1所述右前腿相位差为； 步骤1所述左后腿的相位差为； 步骤1所述右后腿的相位差为； 步骤1所述定时器频率为H； 步骤1所述计算单次步态周期时间为： 其中，为腾空相时间，为着地相周期时间； 步骤1所述相位控制时间为； 步骤2所述计算左前腿单次步态周期起始时刻时间差为： 其中，为相位控制时间,为左前腿的控制时间，为左前腿相位差，为单次步态周期时间； 步骤2所述计算右前腿单次步态周期起始时刻时间差为： 其中，为相位控制时间,为右前腿的控制时间，为右前腿相位差，为单次步态周期时间； 步骤2所述计算左后腿单次步态周期起始时刻时间差为： 其中，为相位控制时间,为左后腿的控制时间，为左后腿相位差，为单次步态周期时间； 步骤2所述计算右后腿单次步态周期起始时刻时间差为： 其中，为相位控制时间,为右后腿的控制时间，为右后腿相位差，为单次步态周期时间。

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