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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利正压收缩气动人工肌肉及其制造方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310517960.4，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权正压收缩气动人工肌肉及其制造方法是由谷国迎;冯苗;杨德志设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本正压收缩气动人工肌肉及其制造方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种正压收缩气动人工肌肉及其制造方法，所述正压收缩气动人工肌肉，包括第一复合膜1、第二复合膜2以及气嘴3；第一复合膜1与第二复合膜2均为折叠结构；气嘴3安装在所述第一复合膜1上；所述第一复合膜1的一端位于所述第二复合膜2的一端上方，第一复合膜1的另一端与第二复合膜2的另一端形成交叉结构。本发明创造性地采用了“将密闭气腔膨胀直接转换为轴向收缩”的设计原理，通过利用交叉结构实现气动人工肌肉的正压收缩。并且所述气动人工肌肉收缩比高，高达到90％以上。

本发明授权正压收缩气动人工肌肉及其制造方法在权利要求书中公布了：1.一种正压收缩气动人工肌肉，其特征在于，包括第一复合膜1、第二复合膜2以及气嘴3； 第一复合膜1与第二复合膜2均为折叠结构； 气嘴3安装在所述第一复合膜1上； 所述第一复合膜1的一端位于所述第二复合膜2的一端上方，第一复合膜1的另一端与第二复合膜2的另一端形成交叉结构； 所述第一复合膜1包括第一复合膜气腔区11、第一复合膜滑动区12； 第一复合膜气腔区11为折叠结构；且第一复合膜气腔区11的一端与第一复合膜滑动区12的一端折叠连接； 第一复合膜滑动区12的另一端穿过所述第二复合膜2， 第二复合膜2包括第二复合膜气腔区21与第二复合膜滑动区22； 第二复合膜气腔区21为折叠结构；且第二复合膜气腔区21的一端与第二复合膜滑动区22的一端折叠连接； 第一复合膜气腔区11与第二复合膜气腔区21上下叠放，且第一复合膜气腔区11的四周与第二复合膜气腔区21的四周相互密封，形成密闭气腔； 第二复合膜滑动区22的另一端穿过所述第一复合膜1； 第一复合膜滑动区12的端部与第二复合膜滑动区22的端部均设置有条状膜网格； 第一复合膜滑动区12的条状膜网格与第二复合膜滑动区22的条状膜网格形状互补。

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