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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种城轨列车ATO控制性能室内仿真测试方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310707239.1，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种城轨列车ATO控制性能室内仿真测试方法及系统是由柴铭;刘皓元;刘宏杰;宿帅;吕继东设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种城轨列车ATO控制性能室内仿真测试方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种城轨列车ATO控制性能室内仿真测试方法及系统，涉及城轨列车控制技术领域，方法包括：将列车数据集合及列车所在线路的坡度数据输入至预设的ATO控制性能室内仿真测试模型，以得到列车状态预测数据；将列车状态预测数据和ATO输出的加速度控制模拟量进行关联，并标记生成为仿真测试结果；预设的ATO控制性能室内仿真测试模型包括列车动力学模型和列车运动模型；列车动力学模型基于列车数据集合及列车所在线路的坡度数据，确定列车当前周期预测实际加速度；列车运动模型基于列车当前周期预测实际加速度和列车所在线路，计算列车在下一周期的速度和位置。本发明提高对于自动驾驶的列车状态预测的正确性。

本发明授权一种城轨列车ATO控制性能室内仿真测试方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种城轨列车ATO控制性能室内仿真测试方法，其特征在于，方法包括： 获取当前周期下，列车数据集合及列车所在线路的坡度数据；所述列车数据集合包括列车速度、ATO输出的加速度控制模拟量及列车上一周期的实际加速度； 将所述列车数据集合及所述列车所在线路的坡度数据输入至预设的ATO控制性能室内仿真测试模型，以得到列车状态预测数据；所述列车状态预测数据包括列车在下一周期的速度和位置； 将所述列车状态预测数据和所述ATO输出的加速度控制模拟量进行关联，并标记生成为仿真测试结果； 其中，所述预设的ATO控制性能室内仿真测试模型包括列车动力学模型和列车运动模型；所述列车动力学模型用于基于所述列车数据集合及所述列车所在线路的坡度数据，确定列车当前周期预测实际加速度；所述列车运动模型用于基于所述列车当前周期预测实际加速度和所述列车所在线路，计算列车在下一周期的速度和位置； 所述列车动力学模型是基于训练样本集对预设神经网络进行训练得到的；所述训练样本集中每个训练样本包括在任一历史周期下，列车对应的列车速度、ATO输出的加速度控制模拟量、列车上一历史周期的实际加速度、列车所在线路的坡度数据以及列车实际加速度；所述预设神经网络为基于带注意力机制的CNN-BiLSTM神经网络模型。

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