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龙图腾网获悉广州东焊智能装备有限公司申请的专利一种基于深度学习的焊接机器人视觉控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116587288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310810259.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于深度学习的焊接机器人视觉控制系统是由巫飞彪;林毅旺设计研发完成，并于2023-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度学习的焊接机器人视觉控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于深度学习的焊接机器人视觉控制系统，包括：焊缝轨迹确定模块，用于基于深度学习算法搭建焊缝区域识别模型并确定出焊缝轨迹；移动参数确定模块，用于基于焊缝轨迹的原始图像特征生成轨迹移动参数；焊接参数确定模块，用于基于焊缝轨迹的坡口特征确定出焊接参数；控制参数确定模块，用于基于深度学习算法搭建焊接控制参数确定模型并确定出目标焊接控制参数；焊接控制优化模块，用于对最新获得的焊枪头的焊接位置的时间序列信息和空间序列信息不断学习优化焊接机器人的焊接控制；用以通过将深度学习算法与视觉检测结合，快速生成精度较高的焊接控制参数，并实现在焊接过程中的持续优化和闭环控制，使焊接效果更佳。

本发明授权一种基于深度学习的焊接机器人视觉控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度学习的焊接机器人视觉控制系统，其特征在于，包括： 焊缝轨迹确定模块，用于基于深度学习算法搭建出焊缝区域识别模型，并基于焊缝区域识别模型和用户输入的选定排序指令确定出焊缝轨迹； 移动参数确定模块，用于基于焊缝轨迹中的所有被选焊缝在工件图像中的原始图像特征，确定出焊缝轨迹的三维坐标表示，并基于焊缝轨迹的三维坐标表示生成轨迹移动参数，包括： 三维坐标确定子模块，用于基于焊缝轨迹中的所有被选焊缝在工件图像中的原始图像特征，确定出焊缝轨迹的三维坐标表示； 移动参数确定子模块，用于基于焊缝轨迹的三维坐标表示确定出焊缝轨迹的轨迹参数当作轨迹移动参数； 其中，三维坐标确定子模块，包括： 区域轮廓识别单元，用于基于轮廓识别算法识别出工件图像中的所有轮廓线，识别出所有轮廓线中的直线轮廓，并基于所有轮廓线确定出工件图像中的单面区域； 参考平面筛选单元，用于基于工件图像中的所有直线轮廓在所有单面区域中筛选出多个参考平面； 三维坐标确定单元，用于基于测距传感器确定出参考平面上每个轮廓角点与预设三维原点的三维距离，并确定出每个轮廓角点在预设三维坐标系下的相对方位角，基于每个轮廓角点的三维距离和相对方位角，确定出每个轮廓角点的三维坐标表示； 转换关系确定单元，用于基于所有参考平面的轮廓角点的三维坐标表示和二维坐标表示以及所有参考平面的像素参数，确定出坐标转换关系； 焊缝三维确定单元，用于基于所有被选焊缝在工件图像中的原始图像特征确定出被选焊缝的二维坐标表示，基于坐标转换关系和被选焊缝的二维坐标表示确定出焊缝轨迹的三维坐标表示； 焊接参数确定模块，用于在焊缝标记图像中识别出焊缝轨迹的坡口特征，基于坡口特征和预设经验参数确定出焊接参数； 控制参数确定模块，用于基于深度学习算法搭建出焊接控制参数确定模型，并将焊接参数和轨迹移动参数输入至焊接控制参数确定模型，获得目标焊接控制参数； 焊接控制优化模块，用于基于目标焊接控制参数控制焊接机器人进行焊接，同时，基于对最新获得的焊枪头的焊接位置的时间序列信息和空间序列信息不断学习，优化焊接机器人的焊接控制，直至获得完整焊接结果； 其中，焊接控制优化模块，包括： 焊接动态模拟子模块，用于基于焊接参数和轨迹移动参数动态模拟焊接过程，获得虚拟焊接轨迹； 焊接控制监控子模块，用于基于目标焊接控制参数控制焊接机器人进行焊接，并实时获取焊接机器人的焊枪头监控视频； 实际信息获取子模块，用于基于焊枪头监控视频确定出焊枪头的焊接位置的时间序列信息和空间序列信息； 控制参数优化子模块，用于基于最新获得的焊枪头的焊接位置的时间序列信息和空间序列信息以及虚拟焊接轨迹不断优化焊接控制参数确定模型，获得最新的焊接优化控制参数； 焊接控制优化子模块，用于基于最新获得的焊接优化控制参数不断更新焊接机器人的目标焊接控制参数，直至最新获得的焊枪头的焊接位置达到虚拟焊接轨迹的终点时，获得完整焊接结果； 其中，焊接动态模拟子模块，包括： 焊接参数解析单元，用于基于焊接参数确定出焊接融合区的焊接截面形成参数和焊接截面法向移动参数； 轨迹移动参数解析单元，用于基于轨迹移动参数确定出轨迹移动方向； 焊接过程动态模拟单元，用于基于焊接截面形成参数和焊接截面法向移动参数以及轨迹移动方向，模拟出动态焊接过程，获得虚拟焊接轨迹； 其中，实际信息获取子模块，包括： 空间序列信息确定单元，用于基于焊枪头监控视频确定出焊枪头的焊接位置确定出实际焊接轨迹，将实际焊接轨迹按照预设切片间隔进行划分，获得焊枪头的焊接位置的空间序列信息； 时间序列信息确定单元，用于确定出实际焊接轨迹和虚拟焊接轨迹的重合位置点，以重合位置点为划分界限对实际焊接轨迹进行划分，获得多个部分轨迹序列，基于部分轨迹序列中每个部分轨迹的形成时间段生成对应的时间切片，基于部分轨迹序列中所有部分轨迹的时间切片，生成焊枪头的焊接位置的空间序列信息。

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