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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种模块化欠驱动机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310538283.4，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种模块化欠驱动机械手是由陈文锐;高启鑫;鄢锉;刁强;刘武;王耀南;肖平高设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化欠驱动机械手在说明书摘要公布了：本发明提供了一种模块化欠驱动机械手，包括手掌底座及五个模块化手指，五个所述模块化手指均具有弯曲自由度及偏转自由度，且插入式固定于所述手掌底座；所述模块化手指包括手指节、关节连接件、侧摆关节、电机座及齿轮驱动与耦合装置；所述电机座包括电机与电机固定外壳；所述齿轮驱动与耦合装置包括多个传动齿轮、齿轮差速装置；所述电机驱动所述齿轮驱动与耦合装置实现五个所述模块化手指的弯曲动作及侧摆动作。本发明由两个电机驱动齿轮差速装置实现手指的弯曲动作与侧摆动作，手指三个指节之间通过传动齿轮与齿轮耦合装置实现耦合弯曲，完成手指的仿人抓取动作。

本发明授权一种模块化欠驱动机械手在权利要求书中公布了：1.一种模块化欠驱动机械手，其特征在于，包括手掌底座及五个模块化手指1，五个所述模块化手指1均具有弯曲自由度及偏转自由度，且插入式固定于所述手掌底座； 所述模块化手指1包括手指节、关节连接件、侧摆关节14、电机座15及齿轮驱动与耦合装置，相邻的所述手指节之间通过所述关节连接件连接，所述模块化手指1的手指节与侧摆关节14相连接，侧摆关节14与所述电机座15互相连接，所述模块化手指1通过所述电机座15插入式固定于所述手掌底座； 所述电机座15包括两个电机1503、电机孔位座1501及电路板座1502，所述电机孔位座1501与所述电路板座1502之间固定连接，形成所述模块化手指1基座，用以插入所述手掌底座，所述齿轮驱动及耦合装置包括多个传动齿轮与齿轮差速装置16，多个所述传动齿轮以齿轮配合方式连接，且设于所述手指节、所述关节连接件及所述侧摆关节14内，手指节根部的传动齿轮与所述齿轮差速装置16连接，所述齿轮差速装置16与所述电机1503固定连接； 所述电机1503驱动所述齿轮驱动与耦合装置实现五个所述模块化手指1的弯曲动作及侧摆动作； 所述手指节包括依次通过所述关节连接件连接的远指节11、中指节12及近指节13，所述近指节13通过侧摆关节14与所述齿轮差速装置16连接，所述模块化手指1的近指节13与侧摆关节14相连接； 所述中指节12包括围设形成中空管状的中指节耦合层1201、中指节耦合盖1202、中指节驱动盖1203及中指节驱动层1204；所述传动齿轮设于所述中指节耦合层1201及所述中指节驱动层1204相对内侧，所述中指节耦合盖1202及所述中指节驱动盖1203盖设于所述传动齿轮另两侧； 所述传动齿轮包括设于耦合侧的中指节耦合固定齿轮1205、两个中指节耦合惰性传动齿轮1206，1207、中指节耦合弹性齿轮1208及设于驱动侧且与耦合侧对应并列设置的中指节驱动惰性齿轮1209，以及设于端部的固定驱动齿轮1210； 在耦合侧，所述中指节耦合固定齿轮1205一侧与所述近指节13固定连接，所述中指节耦合固定齿轮1205另一侧与所述中指节耦合惰性传动齿轮1206以齿轮配合方式连接，两个所述中指节耦合惰性传动齿轮1206、1207之间相互以齿轮配合方式连接，所述中指节耦合弹性齿轮1208通过拉簧1211与所述远指节11弹性连接； 在驱动侧，多个铰接于所述中指节驱动层1204以齿轮配合方式连接的所述中指节驱动惰性齿轮1209一端与所述固定驱动齿轮1210齿轮配合连接，多个铰接于所述中指节驱动层1204以齿轮配合方式连接的所述中指节驱动惰性齿轮1209另一端与一个固定于中指节驱动层1204内的近指节驱动惰性齿轮1309进行齿轮配合。

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