哈尔滨工业大学朱延河获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于采样的机械臂时间最优轨迹规划算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551685B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310556412.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于采样的机械臂时间最优轨迹规划算法是由朱延河;郑天骄;赵士泽;王成志;李沅澄;刘钧臣;傅彦博;赵杰设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于采样的机械臂时间最优轨迹规划算法在说明书摘要公布了：一种基于采样的机械臂时间最优轨迹规划算法，它包含：对工业机器人本体建模；对工业机器人进行动力学建模，提取关节空间与相对应关节角加速度之间的关系，作为高维关节空间的轨迹规划地图的绘制条件；对已得到的动力学模型进行预处理，将轨迹规划地图空间离散化并以目标关节角加速度为参考标准获得关节空间采样概率地图；利用改进式RRT算法完成机械臂的运动轨迹规划优化设计。本发明可使工业机器人总体的关节利用率得到提升，实现具有时间最优导向的机械臂轨迹规划优化。
本发明授权一种基于采样的机械臂时间最优轨迹规划算法在权利要求书中公布了：1.一种基于采样的机械臂时间最优轨迹规划算法，其特征在于：包含： S1、对工业机器人本体建模； S2、对工业机器人进行动力学建模，提取关节空间与相对应关节角加速度之间的关系，作为高维关节空间的轨迹规划地图的绘制条件； S3、对已得到的动力学模型进行预处理，将轨迹规划地图空间离散化并以目标关节角加速度为参考标准获得关节空间采样概率地图； S4、利用改进式RRT算法完成机械臂的运动轨迹规划优化。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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