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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种便携式航天员出舱辅助机械臂系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116512231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310620768.8，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权一种便携式航天员出舱辅助机械臂系统是由郭闯强;谢宗武;黄书华;王世龙;巩克宁;邱思扬;李雪皑;孙奎;刘业超;夏进军;曹宝石;刘阳;罗文成;董能力设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种便携式航天员出舱辅助机械臂系统在说明书摘要公布了：一种便携式航天员出舱辅助机械臂系统，涉及机械臂系统。本发明为了解决由于现有空间站机械臂的可达空间和位姿的局限性，航天员单手操作的灵活性等限制，航天员出舱工作的操作对象和执行效率均会受到了一定影响的问题。本发明的模块化关节的一端与固定夹爪的一端转动连接，固定夹爪的另一端与空间站舱外扶手相连接；所述一个模块化关节的另一端与一个动力传递链的一端连接形成滚转自由度单元；偏航自由度单元和俯仰自由度单元依次连接形成机械臂单元；滚转自由度单元由右至左依次与至少一个机械臂单元连接，快速插拔扣具与机械臂单元的末端连接，且快速插拔扣具与航天服腰部中央固定挂点相连接。本发明用于辅助航天员出舱。

本发明授权一种便携式航天员出舱辅助机械臂系统在权利要求书中公布了：1.一种便携式航天员出舱辅助机械臂系统，它包括固定夹爪1，其特征在于：它还包括n个模块化关节2、多个动力传递链和快速插拔扣具6， n个模块化关节2中的其中一个模块化关节2的一端与固定夹爪1的一端转动连接，固定夹爪1的另一端与空间站舱外扶手相连接；所述一个模块化关节2的另一端与一个动力传递链的一端连接形成滚转自由度单元； 一个模块化关节2水平布置并与一个动力传递链连接组成偏航自由度单元； 一个模块化关节2竖直布置并与一个动力传递链连接组成俯仰自由度单元； 偏航自由度单元和俯仰自由度单元依次连接形成机械臂单元； 滚转自由度单元由右至左依次与至少一个机械臂单元连接，快速插拔扣具6与机械臂单元的末端连接，且快速插拔扣具6与航天服腰部中央固定挂点相连接； 模块化关节2包括制动器端盖21、失电制动器22、传动轴24、交叉滚柱轴承23、转子端盖25和传动法兰26；制动器端盖21套装在失电制动器22上，传动轴24为一体化法兰轴，传动轴24的法兰侧通过螺栓与失电制动器22的转子侧连接，交叉滚柱轴承23套装在传动轴24的轴段上，转子端盖25套装在传动轴24和交叉滚柱轴承23上并与制动器端盖21相抵，传动法兰26安装在伸出转子端盖25上的传动轴24的轴段端部； 失电制动器22包括定子221、定子线圈222、电枢223、外圈齿轮224、环状齿轮225、弹性挡圈226、螺旋弹簧227、螺纹销228、垫圈229和套筒230；定子线圈222在圆周方向上内嵌在定子221内，螺纹销228沿定子221的轴线方向安装在定子221内，垫圈229安装在螺纹销228的端部，螺旋弹簧227的一端抵设在垫圈229上，套筒230同轴套装在定子221内，弹性挡圈226套装在套筒230的外圆周表面上，电枢223和外圈齿轮224同轴由内至外依次套装在套筒230上，螺旋弹簧227的另一端抵设在电枢223的侧端面上，环状齿轮225的一侧与外圈齿轮224啮合，环状齿轮225的另一侧与传动轴24连接；定子线圈222通电时，定子221内的定子线圈222产生电磁力，将电枢223轴向滑动吸向定子221一侧，螺旋弹簧227被压缩，电枢223外圈上的外圈齿轮224与环状齿轮225脱离啮合，此时制动器22处于活动状态；定子线圈222断电时，外圈齿轮224在螺旋弹簧227的弹力作用下与环状齿轮225啮合，此时制动器22处于锁定状态； 动力传递链包括关节固定杆3、关节输出杆4和杆连接件5，关节固定杆3和关节输出杆4之间通过杆连接件5连接，且关节固定杆3和关节输出杆4之间的矩形杆体在宽度方向上呈垂直布置； 杆连接件5包括主块体51、第一凸起52和第二凸起53，主块体51为矩形块体，第一凸起52和第二凸起53分别固定安装在主块体51的上端面和下端面上，且第一凸起52和第二凸起53呈90度排布。

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