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龙图腾网获悉广汽乘用车有限公司申请的专利一种基于事件触发的线控转角跟踪控制方法、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116495055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310613929.0，技术领域涉及：B62D15/02；该发明授权一种基于事件触发的线控转角跟踪控制方法、存储介质及设备是由龚政;陈丽;黄梅珊设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件触发的线控转角跟踪控制方法、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件触发的线控转角跟踪控制方法，首先引入径向基神经网络算法模拟模型中的非线性变量，建立线控转向系统执行机构动力学模型。然后，对所建立的动力学模型进行转角跟踪控制器的设计，并设计有事件触发条件，使得转向执行电机输出的时间产生间隔，减少对于通讯资源的占用。接着，选取特定的控制率参数，更新控制率中神经网络的权值以及努斯鲍姆函数，结合所述滑模控制率，得到线控转向系统执行机构的扭矩控制率，计算转向电机扭矩。最后，通过控制转向执行电机扭矩实现转向轮按预期路径转向，采用的神经网络具有拟合非线性力矩干扰的能力，具有一定的容错能力。

本发明授权一种基于事件触发的线控转角跟踪控制方法、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发的线控转角跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤S1、引入径向基神经网络算法模拟模型中的非线性变量，确定控制系统输入、状态与输出，建立线控转向系统执行机构动力学模型； 步骤S2、对步骤S1所建立的动力学模型进行转角跟踪控制器的设计，引入动态滑模面方法、努斯鲍姆型函数以及事件触发条件，利用反步法推导出滑模控制率，使得系统有限时间收敛，满足李雅普诺夫稳定性判定， 其中，步骤S2所述的动态滑模面方法包括以下步骤： 步骤S21、利用积分滤波器计算虚拟控制倒数，从而消除膨胀项数，所述滤波器的设计为： 式中，是时间常量，其决定了滤波器的响应速度，α表示虚拟的控制输入信号，表示输入信号α经过低通滤波后的值，表示对原始信号的平滑估计，是输出信号对时间的导数，其表示输出变化率，α0表示滤波器输入信号α在初始时刻的初始值，表示滤波器输出信号在初始时刻的初始值， α和由下述公式计算得出： 式中，e、s1是跟踪误差，表示转向轮转角与期望转角的误差，s2是跟踪误差的导数，表示转向轮转角速度误差，x2表示转向轮的角速度，v表示滤波器的输出误差，上述误差值均可以利用转向传感器监测得到； 步骤S22、利用所述滤波器设计转向执行电机的控制律： 式中，ρt表示转向执行电机的扭矩输出值，Nξ是努斯鲍姆函数，c2、以及ε是设计的可调正值参数，其分别表示该滑模面的抗扰能力、该模型所带来的误差的最大值、以及该滑模面趋于极限的速度，表示神经网络对总干扰力矩的实际预估值； 步骤S23、为所述扭矩输出值设定了下述事件触发条件，使得电机的输出扭矩只有满足所述条件时才会更新输出力矩，否则就会一直按照上一时刻的扭矩输出： 式中，ut表示转向执行电机的实际输出扭矩，ρtk表示上一满足事件触发时刻中转向电机的输出扭矩，et表示当前时刻的由转向执行电机控制率计算得到的电机理论输出力矩与上一触发时刻电机输出力矩的误差，v1与m1为设定常数，表示该事件触发条件中误差区间的大小，当误差不超过其区间时，转向执行电机会一直按照上一时刻的扭矩输出； 步骤S3、选取特定的控制率参数，更新步骤S2控制率中神经网络的权值以及努斯鲍姆函数，结合所述滑模控制率，得到线控转向系统执行机构的扭矩控制率，计算转向电机扭矩； 步骤S4、通过控制转向执行电机扭矩实现转向轮按预期路径转向。

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