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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于曲面引导的无人机降落优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116483120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310420416.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于曲面引导的无人机降落优化方法是由李道春;杨彬淇;邓凌霄;屠展设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于曲面引导的无人机降落优化方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人飞行器技术领域，具体公开了一种基于曲面引导的无人机降落优化方法，包括：建立考虑无人机降落平台的尺寸的引导曲面设计模型，并通过所述引导曲面设计模设定一个用于无人机降落的引导曲面；控制无人机通过所述引导曲面进行降落，在降落过程中对无人机的状态进行持续判断，根据判断的结果对引导曲面和无人机降落控制进行优化的处理；直至无人机在引导曲面完成降落，输出该引导曲面及其所应对的无人机降落控制；具有如下优点：根据滑动摩擦系数和无人机重心高度对导引曲面进行优化设计，基于优化设计后的曲面，提出无人机精确降落方法，并确定导引卡顿时无人机应采取的策略，提高无人机滑落导引成功率。

本发明授权一种基于曲面引导的无人机降落优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于曲面引导的无人机降落优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 建立考虑无人机降落平台的尺寸的引导曲面设计模型，并通过所述引导曲面设计模设定一个用于无人机降落的引导曲面； 控制无人机通过所述引导曲面进行降落，在降落过程中对无人机的状态进行持续判断，根据判断的结果对引导曲面和无人机降落控制进行优化的处理； 直至无人机在引导曲面完成降落，输出该引导曲面及其所应对的无人机降落控制； 所述的通过所述引导曲面设计模型设定一个用于无人机降落的引导曲面的步骤包括： 设定无人机的参数：接触点Q1和接触点Q2之间连线的长度以及重心Q0与所述连线的距离； 设定所述降落平台的高度hc的取值范围、顶部任一点与轴线的水平距离lc和底部任一点与轴线的水平距离lv、以及降落平台的表面摩擦系数μ； 在所述取值范围内由高到低选取高度hc，由小到大选取水平距离lc和水平距离lv；以及所述引导曲面设计模型通过下述公式设计引导曲面： 其中，lv≤x≤lc,A≥lc、x为在垂直于目标地面的平面的横坐标自变量、cx为在垂直于目标地面的平面的纵坐标因变量、A为所述引导曲面的整体凸起程度参数、B为表示引导曲面的起伏程度参数、π为圆周率。

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