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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利深度强化学习SAC算法的小行星柔性探测器智能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116400589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310204028.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权深度强化学习SAC算法的小行星柔性探测器智能控制方法是由翟光;孙一勇;郑鹤鸣;李杰;刘泽亚设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本深度强化学习SAC算法的小行星柔性探测器智能控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开的基于深度强化学习SAC算法的小行星柔性探测器智能控制方法，属于航天器制导与控制领域。本发明实现方法为：建立柔性探测器结构结构简化模型，通过引入二阶引力势函数模型描述小行星弱引力场模型，构建柔性探测器姿态‑轨道耦合的动力学模型；采用基于深度强化学习的演员‑评论家神经网络，与姿态‑轨道耦合动力学方程交互，通过神经网络输出推力器的指令推力值与推力器偏角，基于SAC算法设计奖励函数与代价函数进行神经网络的训练，构建小行星柔性探测器智能控制器，应对柔性探测器结构参数的随机变化；对柔性探测器的轨道和姿态运动同时控制，在实时稳定姿态的前提下，实现柔性探测器高精度跟踪目标任务的期望附着轨道。

本发明授权深度强化学习SAC算法的小行星柔性探测器智能控制方法在权利要求书中公布了：1.基于深度强化学习SAC算法的小行星柔性探测器智能控制方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一：建立柔性探测器模型，采用线性弹簧模型描述柔性气囊变形产生的柔性作用力，构建柔性探测器的简化模型；通过引入二阶引力势函数模型描述小行星弱引力场模型，推导刚性控制节点在小行星固连坐标系下的轨道动力学方程，根据轨道动力学方程计算刚性控制节点位置，并根据所述刚性控制节点位置实时计算航天器整体姿态，构建柔性探测器姿态-轨道耦合的动力学模型；所述柔性探测器模型由柔性气囊和刚性控制节点组成； 步骤二：采用基于深度强化学习的演员-评论家神经网络，与姿态-轨道耦合动力学方程进行交互，通过神经网络输出推力器的指令推力值与推力器偏角，并基于SAC算法设计奖励函数与代价函数进行神经网络的训练，基于训练完成的神经网络构建起小行星柔性探测器智能控制器； 步骤三：通过步骤二得到的所述小行星柔性探测器智能控制器，使柔性探测器能够有效应对由于柔性材料复杂变形导致的柔性探测器结构参数的随机变化，实现高精度跟踪目标任务的期望附着轨道。

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