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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种伺服模组、关节及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116372974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310473839.6，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种伺服模组、关节及机器人是由李汉平;杜旭超;王浩;周博;梁振楠设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种伺服模组、关节及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种伺服模组、关节及机器人，涉及机器人领域。伺服模组包括：电机，包括机壳、端盖、定子和转子，机壳具有环形的外壳部和内壳部，内壳部的内壁设有多个齿，定子环绕内壳部设置，转子设置在定子与外壳部之间；行星减速组件，包括行星架、行星轮和太阳轮，行星架与内壳部的内壁转动配合，行星轮设置于行星架且与齿啮合，太阳轮与行星轮啮合且与转子连接；及伺服驱动器，设置于端盖朝向机壳的一侧且与所述定子电连接。电机、行星减速组件和伺服驱动器的一体化设计，使得整个伺服模组更加紧凑，体积更小。通过定子的绕组的电流估算电机的力矩参数，简化了伺服模组的结构，能够更好地符合机器人追求轻量化和小体积化的需求。

本发明授权一种伺服模组、关节及机器人在权利要求书中公布了：1.一种伺服模组，其特征在于，包括： 电机，包括机壳、端盖、定子和转子，所述机壳具有环形的外壳部和内壳部，所述内壳部的内壁沿周向设有多个齿，所述端盖与所述外壳部连接，所述定子环绕所述内壳部设置且与所述内壳部固定连接，所述转子可转动地设置在所述定子与所述外壳部之间； 行星减速组件，包括行星架、行星轮和太阳轮，所述行星架与所述内壳部的内壁转动配合，所述行星轮转动设置于所述行星架且与所述内壳部上的所述齿啮合，所述太阳轮与所述行星轮啮合且与所述转子连接；及 伺服驱动器，设置于所述端盖朝向所述机壳的一侧，所述伺服驱动器与所述端盖连接且与所述定子电连接； 所述内壳部的内壁设有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承沿所述内壳部的轴向排列，所述行星架通过所述第一轴承和所述第二轴承与所述内壳部的内壁转动配合； 所述电机还包括转子架，所述转子架与所述转子连接，所述转子架具有套筒部，所述套筒部套设于所述太阳轮的一端且与所述太阳轮连接； 所述太阳轮远离所述套筒部的一端与所述行星架之间设有第三轴承，所述套筒部与所述行星架之间设有第四轴承。

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