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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种夹茎式取苗末端执行器及移栽装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116369009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310397407.1，技术领域涉及：A01C11/02；该发明授权一种夹茎式取苗末端执行器及移栽装置是由杨启志;李章彦;张若瑜;文天拟;周芹;刘磊设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夹茎式取苗末端执行器及移栽装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种夹茎式取苗末端执行器及移栽装置，包括取苗架、取苗爪片、第一取苗爪片安装杆、第二取苗爪片安装杆、取苗装置固定轴；本发明对取苗末端执行器的结构进行优化，减少振动，提高取苗速度和取苗成功率，降低加工制造与后期的维护成本。本发明相对于传统的夹钵式取苗，加快了取苗速度；相对于大多取苗装置需要穴盘横向进给一次或多次才可完成穴盘苗一行取苗与投苗动作，该装置采用驱动电机即可实现取苗爪片的横向移动，减少了穴盘的横向进给动作，减少振动。

本发明授权一种夹茎式取苗末端执行器及移栽装置在权利要求书中公布了：1.一种移栽装置，其特征在于，包括夹茎式取苗末端执行器，夹茎式取苗末端执行器包括取苗架、取苗爪片19、第一取苗爪片安装杆17、第二取苗爪片安装杆18、取苗装置固定轴25； 所述第一取苗爪片安装杆17和第二取苗爪片安装杆18上分别设有取苗爪片19；所述第一取苗爪片安装杆17的一端与第一取苗爪气缸14连接，第二取苗爪片安装杆18的一端与第二取苗爪气缸15连接；第一取苗爪气缸14安装在第一取苗爪气缸安装板13上，第二取苗爪气缸15安装在第二取苗爪气缸安装板26上；第一取苗爪片安装杆17的另一端与第二取苗爪气缸安装板26滑动连接；第二取苗爪片安装杆18的另一端与第一取苗爪气缸安装板13滑动连接；所述第一取苗爪片安装杆17上的取苗爪片19与第二取苗爪片安装杆18上的取苗爪片19交错布置；在第一取苗爪气缸14和第二取苗爪气缸15的驱动下，每两个相邻的取苗爪片19分别形成一个取苗单元； 所述第一取苗爪气缸安装板13和第二取苗爪气缸安装板26分别安装在取苗装置固定轴25上；所述取苗装置固定轴25安装在取苗架上； 所述第一取苗爪气缸安装板13和第二取苗爪气缸安装板26上均设有导轨23，所述导轨23上设有滑块22；所述第一取苗爪片安装杆17的另一端与第二取苗爪气缸安装板26上的滑块22连接；第二取苗爪片安装杆18的另一端与第一取苗爪气缸安装板13上的滑块22连接； 所述第一取苗爪片安装杆17的一端与第一取苗爪气缸14可拆卸连接，第二取苗爪片安装杆18的一端与第二取苗爪气缸15可拆卸连接；第一取苗爪片安装杆17的另一端与第二取苗爪气缸安装板26可拆卸连接；第二取苗爪片安装杆18的另一端与第一取苗爪气缸安装板13可拆卸连接； 还包括驱动机构；驱动机构驱动取苗装置固定轴25在取苗架上左右往复运动； 所述驱动机构包括驱动电机1、偏心轮盘11和轴杆9； 所述取苗装置固定轴25的两端分别通过取苗架安装板安装在取苗架上；驱动电机1的输出端与偏心轮盘11连接，偏心轮盘11与轴杆9的一端球副连接，轴杆9的另一端与一侧的取苗架安装板球副连接，能够驱动取苗装置固定轴25左右往复运动； 所述取苗架包括第一支撑滑动光轴3、第二支撑滑动光轴5、第一光轴支撑板7和第二光轴支撑板8； 所述第一支撑滑动光轴3和第二支撑滑动光轴5相对设置，且分别穿过取苗装置固定轴25两端的取苗架安装板，第一光轴支撑板7安装在第一支撑滑动光轴3和第二支撑滑动光轴5的一端，第二光轴支撑板8安装在第一支撑滑动光轴3和第二支撑滑动光轴5的另一端； 所述第一取苗爪气缸安装板13和第二取苗爪气缸安装板26分别通过卡箍12安装在取苗装置固定轴25上； 还包括控制器；控制器与驱动电机1连接； 控制器控制驱动电机1旋转，使得驱动电机1带动偏心轮盘11做旋转运动，使得与偏心轮盘11连接的轴杆9带动第一取苗架安装板4及取苗装置固定轴25做往复运动，使得该装置的取苗爪片19将要到达指定取苗位置后，控制器控制第一取苗爪气缸14与第二取苗爪气缸15做伸出运动，此时取苗爪片19张开，到达取苗位置后控制器控制第一取苗爪气缸14与第二取苗爪气缸15做收缩运动，此时取苗爪片19闭合完成一次取苗动作，当驱动电机1运动使得取苗爪片19到达穴盘苗一行中下一取苗位置点时，取苗爪片19开始下一次取苗工作。

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