南开大学代煜获国家专利权
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龙图腾网获悉南开大学申请的专利一种磁传感器与内窥镜的时空联合标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116327089B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310010805.3，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权一种磁传感器与内窥镜的时空联合标定方法是由代煜;李睿;周雨晨;赵煜;张建勋设计研发完成，并于2023-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种磁传感器与内窥镜的时空联合标定方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种磁传感器与内窥镜的时空联合标定方法，涉及医疗机器人技术，步骤包括：采集内窥镜图像和磁定位信息时间戳位未同步；基于特征点的相机标定方法，获取内窥镜图像的内外参和畸变参数；以图像时间戳为目标时间戳，对磁定位信息进行插值；通过平移尺度不确定的手眼标定方法，输出初步估计的、传感器之间的外部转移矩阵和轨迹之间的尺度放缩系数；使用提出的基于滑动窗口的时空标定参数优化算法，得到内窥镜与传感器的系统性时间偏移、外部转移矩阵即内窥镜镜头与磁传感器之间的相对位姿关系的最优解。本发明能够在不需要硬件同步的情况下实现内窥镜与磁传感器的时空联合标定，便于使用者灵活装配内窥镜和磁传感器。
本发明授权一种磁传感器与内窥镜的时空联合标定方法在权利要求书中公布了：1.一种磁传感器与内窥镜的时空联合标定方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：通过操纵装配有磁传感器的内窥镜观察标定板或其他已知具体尺寸的物体，采集内窥镜图像和磁定位信息，并实时记录磁传感器的时间戳和图像的时间戳； 步骤2：基于特征点的相机标定方法，获取内窥镜图像的内外参和畸变参数；得到内窥镜镜头外参轨迹； 步骤3：以图像时间戳为目标时间戳，对磁定位信息进行插值，使图像和磁定位信息的时间戳变为同步；得到磁定位轨迹； 步骤4：输入步骤2得到内窥镜镜头外参轨迹和步骤3得到的磁定位轨迹，通过平移尺度不确定的手眼标定方法，输出初步估计的、内窥镜与磁传感器之间的外部转移矩阵和轨迹之间的尺度放缩系数； 步骤5：使用基于滑动窗口的时空标定参数优化算法，得到内窥镜与传感器的系统性时间偏移、外部转移矩阵，即内窥镜镜头与磁传感器之间的相对位姿关系的最优解。
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