买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于快速求解算法的车辆纵侧向运动协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310094089.1，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种基于快速求解算法的车辆纵侧向运动协同控制方法是由陈虹;刘行行;张琳设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于快速求解算法的车辆纵侧向运动协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于快速求解算法的车辆纵侧向运动协同控制方法，该方法包括以下步骤：根据方向盘转角和当前的车辆行驶速度计算期望横摆角速度；根据期望横摆角速度以及车辆当前的实际运动状态构建非线性优化问题，所述非线性优化问题的目标函数用于跟踪期望的横摆角速度，同时还要抑制车辆的侧向速度和轮胎滑移率；求解非线性优化问题计算出四个轮胎的期望滑移率；根据轮胎的实际滑移率和期望滑移率计算各个轮胎的附加转矩；将各个轮胎的附加转矩送入车辆的执行器进行协同控制。与现有技术相比，本发明能够有效抑制轮胎滑移率，避免车辆打滑，并且提供的快速求解算法能够大幅提升求解效率，提高实时性。

本发明授权一种基于快速求解算法的车辆纵侧向运动协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于快速求解算法的车辆纵侧向运动协同控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 根据方向盘转角和当前的车辆行驶速度计算期望横摆角速度； 根据期望横摆角速度以及车辆当前的实际运动状态构建非线性优化问题，所述非线性优化问题的目标函数用于跟踪期望的横摆角速度，同时还要抑制车辆的侧向速度和轮胎滑移率； 求解非线性优化问题计算出四个轮胎的期望滑移率； 根据轮胎的实际滑移率和期望滑移率计算各个轮胎的附加转矩； 将各个轮胎的附加转矩送入车辆的执行器进行协同控制； 所述非线性优化问题基于庞特里亚金最小值原理进行快速求解，包括以下过程： 引入松弛因子对系统的状态约束进行转化； 定义预测时域内的哈密顿函数，所述哈密顿函数的自变量为四个轮胎期望滑移率； 对非线性优化问题的正则方程进行离散化处理，得到满足最优控制的必要条件，根据极值原理，得到非线性优化问题的终端条件； 对原始的哈密顿函数进行了泰勒展开，将哈密顿函数转换为一个关于自变量的多元二次函数； 令，求解该多元二次函数得到该哈密顿函数的驻点； 驻点为哈密顿函数的极小值点，得到每个时刻的显式最优控制量，即各个轮胎的期望滑移率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。