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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种大场景多视角动态点云时空同步方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116229096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310007650.8，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种大场景多视角动态点云时空同步方法及系统是由冯建江;陈奕凡设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大场景多视角动态点云时空同步方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大场景多视角动态点云时空同步方法及系统，该方法包括：获取不同扫描位置的点云序列；其中，点云序列包括源点云与目标点云；将点云序列中提取的空间与时域特征进行融合并投影到平面网格的特征图中，对网格中特征图进行分割得到静态与动态部分点云；对静态部分点云进行积分操作，并对积分操作后的源点云和目标点云进行空间配准得到空间对齐结果；基于动态部分点云和所述空间对齐结果分别计算目标点云与基于源点云的参考帧的距离，选择距离最短的时刻作为源点云与目标点云的相对时差。本发明能够有效利用点云自身的时空信息，在不依赖外部时间同步设备的条件下获得精确的同步结果，并在大场景与稀疏点云中具有较好的鲁棒性。

本发明授权一种大场景多视角动态点云时空同步方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多视角动态点云时空同步方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取不同扫描位置的点云序列；其中，所述点云序列包括源点云与目标点云； 将所述点云序列中提取的空间与时域特征进行融合并投影到平面网格的特征图中，对网格中特征图进行分割得到静态与动态部分点云； 分别对基于源点云和目标点云的静态部分点云进行预设时间的积分操作； 获取积分操作后静态部分点云的距离阈值，基于所述距离阈值进行局部特征提取得到空间结构特征； 根据基于所述空间结构特征得到的目标点云的匹配点对，进行空间转移矩阵计算，基于所述空间转移矩阵进行源点云与目标点云的空间对齐以得到空间对齐结果； 根据所述空间转移矩阵对源点云的动态部分点云进行变换，得到与目标点云处于相同空间坐标系的位置信息； 基于所述位置信息得到目标点云的动态部分点云遍历结果，根据所述动态部分点云遍历结果和预设的距离计算公式计算源点云的参考帧和目标点云的动态部分点云之间的距离，选择距离最短的时刻作为所述源点云与目标点云的相对时差。

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