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龙图腾网获悉劢微机器人科技(深圳)有限公司申请的专利局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116189413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310136811.3，技术领域涉及：G08G1/00；该发明授权局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质是由陈文成;吕朝顺;林锐杭设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质，本发明的多AGV调度方法在碰到局部路径共享的AGV调度时，会先计算各个借道AGV车辆与主路AGV车辆发生碰撞的时间；之后基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻各车辆位置调度表；最后通过所述时刻各车辆位置调度表调度所述主路AGV车辆和所述借道AGV车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶。本发明基于各个借道AGV车辆与主路AGV车辆碰撞的时间配置各个借道AGV车辆与主路AGV车辆通过碰撞点的顺序，并利用了时刻各车辆位置调度表调度车辆运行，提高了AGV的调度效率。

本发明授权局部路径共享的多AGV调度方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种局部路径共享的多AGV调度方法，其特征在于，所述多AGV调度方法包括： 获取AGV调度区域内存在的AGV车辆集合； 获取所述AGV车辆集合中各个AGV车辆的规划行驶路径； 基于各个所述AGV车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的AGV车辆子集合； 基于所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆之间的路径共享关系，将所述AGV车辆子集合中各个所述AGV车辆分为主路AGV车辆和借道AGV车辆； 计算各个所述借道AGV车辆与所述主路AGV车辆发生碰撞的时间； 基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，并汇总生成时刻各车辆位置调度表； 通过所述时刻各车辆位置调度表调度所述主路AGV车辆和所述借道AGV车辆在各自对应的所述规划行驶路径上行驶； 所述基于各个所述AGV车辆的所述规划行驶路径筛选得到存在局部路径共享的AGV车辆子集合包括： 对于每一所述AGV车辆，判断是否存在至少2辆其余所述AGV车辆的所述规划行驶路径与所述AGV车辆存在局部路径重叠，所述路径与路径之间为线段重叠； 若所述AGV车辆存在至少2辆其余所述AGV车辆的所述规划行驶路径与所述AGV车辆存在局部路径重叠，则判定所述AGV车辆和至少2辆所述规划行驶路径与所述AGV车辆存在局部路径重叠的其余所述AGV车辆均属于所述AGV车辆子集合； 所述AGV调度区域内预先通过点阵进行车辆行驶位置点划分；所述规划行驶路径由所述AGV调度区域内所述点阵中各所述车辆行驶位置点的连线形成； 所述基于先碰撞先通过的原则为各个所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆分配各个时刻在各自对应的所述规划行驶路径上的位置，包括：结合所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆的运行参数，并根据各自规划行驶路径并以最优通行效率配置所述借道AGV车辆和所述主路AGV车辆在各个时刻需要运动到的位置。

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