上海电气集团股份有限公司彭添晨获国家专利权
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龙图腾网获悉上海电气集团股份有限公司申请的专利机器人运动学参数误差的补偿方法、系统、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175566B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310103315.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人运动学参数误差的补偿方法、系统、设备和介质是由彭添晨;张韬;张敏;石海设计研发完成，并于2023-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人运动学参数误差的补偿方法、系统、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人运动学参数误差的补偿方法、系统、设备和介质，机器人运动学参数误差的补偿方法通过获取机器人运动点的误差；基于所述误差，建立目标函数；基于所述目标函数，采用量子粒子群算法对机器人运动学参数误差进行补偿。本发明采用了量子粒子群算法，该算法从量子力学出发，使粒子具有量子行为，进一步增加粒子的随机性，更易得到一个全局最优更符合期望的结果。从而提高了对机器人运动学参数误差进行补偿的稳定性和准确度，进而减少了机器人运动点的误差，也即机器人位姿误差。
本发明授权机器人运动学参数误差的补偿方法、系统、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动学参数误差的补偿方法，其特征在于，包括： 获取机器人运动点的误差；其中，所述机器人运动点为根据测试标准，在所述机器人工作空间中任意一个立方体斜面上的点； 基于所述误差，建立目标函数； 基于所述目标函数，采用量子粒子群算法对机器人运动学参数误差进行补偿； 所述建立目标函数的步骤包括： 获取所述误差中最小的误差； 根据所述最小的误差，建立目标函数； 所述目标函数如下： 其中，δpe表示期望与实际的误差；kp表示加权系数，由机械臂末端控制精度而定；fa表示机器人轨迹参数化的表示形式，在所述目标函数中fa＝δpe。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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