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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第十研究所申请的专利基于高斯假设概率密度滤波器的鲁棒多目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116166951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310123029.8，技术领域涉及：G06F18/213；该发明授权基于高斯假设概率密度滤波器的鲁棒多目标跟踪方法是由赖作镁;李涛;董鹏;崔涛设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高斯假设概率密度滤波器的鲁棒多目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于高斯假设概率密度滤波器的鲁棒多目标跟踪方法，属于鲁棒多目标跟踪技术领域，解决了传统GF方法在量测异常时难以稳定估计目标状态的问题；本发明通过修改量测模型，在原有的高斯量测基础上，增加具有重尾噪声的Student’st分布；同时为了克服传统GF对于量测模型的限制，应用仿射函数，构建伪量测模型，并通过最小化KL散度，计算得到后验概率密度函数，更新预测结果，并修正预测结果中的权重，完成鲁棒多目标跟踪过程；与传统GF方法相比，本发明提升了算法在有异常值量测环境中的鲁棒性，最终得到的目标状态信息更加合理。

本发明授权基于高斯假设概率密度滤波器的鲁棒多目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于高斯假设概率密度滤波器的鲁棒多目标跟踪方法，其特征在于：利用多目标跟踪过程中的多目标强度特征函数，构建伪量测模型，然后通过最小化KL散度，计算得到后验概率密度函数，更新预测结果，并修正预测结果中的权重，完成鲁棒多目标跟踪过程； 该方法包括如下步骤： S1、进行高斯分量的初始化，确定初始时刻的多目标强度函数； S2、依据上一时刻的多目标强度函数，对当前时刻的多目标强度函数进行预测； S3、依据预测过程中的预测信息和高斯分量信息，对当前时刻的多目标强度函数的预测结果进行更新，得到更新后的多目标状态与误差协方差； S4、预测结果更新后，计算其中每个高斯分量的对应权重； S5、对高斯分量进行剪枝、合并及状态提取操作，得到当前时刻的多目标强度函数结果； 步骤S1中，初始时刻的多目标强度函数，如下式： 式中，表示初始时刻的第个高斯分量的权值；为初始目标的高斯分量； 步骤S2中，时刻的多目标强度函数，如下式： 对时刻的高斯分量进行预测，得出时刻的多目标强度预测函数； 时刻的多目标强度预测函数，如下式： 式中，为目标存活概率；为新生目标权重；为新生目标的高斯分量；和计算为： 式中，为目标转移矩阵；为过程噪声协方差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第十研究所，其通讯地址为：610000 四川省成都市金牛区茶店子东街48号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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