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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种基于先验估计的陷阱式无人机轨迹欺骗方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310021102.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于先验估计的陷阱式无人机轨迹欺骗方法是由陈新;潘建宇设计研发完成，并于2023-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于先验估计的陷阱式无人机轨迹欺骗方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于先验估计的陷阱式无人机轨迹欺骗方法，涉及无人机技术领域，通过在黑飞无人机的可能来向上设置一个欺骗陷阱，当黑飞无人机运动到陷阱范围内时，欺骗信号会控制无人机的跟踪环路，使无人机被诱骗到指定区域。本发明所采用的陷阱式轨迹欺骗技术不需要采用雷达等探测设备实时获取目标的运动参数，减少了硬件成本。并且本发明所提出的轨迹欺骗算法通过贪心策略生成欺骗信号的欺骗位置参数和欺骗速度参数，无需对无人机的控制环路进行估计，降低了技术复杂度并且更加符合实际情况。

本发明授权一种基于先验估计的陷阱式无人机轨迹欺骗方法在权利要求书中公布了：1.一种基于先验估计的陷阱式无人机轨迹欺骗方法，其特征在于，具体步骤包括： 步骤1：确定欺骗陷阱的空间范围，预测无人机的初始位置和速度； 步骤2：对无人机的组合导航卡尔曼模型进行估计，得到卡尔曼滤波稳态增益的估计值； 步骤3：对无人机在时刻的位置、速度进行估计，并对无人机组合导航输出的先验估计值进行估计； 步骤4：采用贪心策略得到欺骗信号的位置欺骗参数和速度欺骗参数，生成欺骗信号入侵无人机； 步骤5：更新对无人机组合导航输出的估计值，并判断无人机是否到达欺骗目标区域；若无人机已到达欺骗目标区域，则结束轨迹欺骗过程，否则继续重复步骤3-步骤5的过程； 步骤4中，通过贪心策略使欺骗信号使无人机组合导航系统输出的位置、速度出现偏差，经过加速度分量的作用，无人机的方向会指向欺骗目标区域； 所述通过贪心策略使欺骗信号使无人机组合导航系统输出的位置、速度出现偏差具体包括：根据无人机在时刻的位置、速度信息，对无人机在时刻组合导航输出的位置、速度先验估计值以及欺骗目标区域，采用贪心策略得到位置欺骗参数和速度欺骗参数： 式中，为组合导航的水平位置误差容限，为组合导航的水平速度误差容限， 、为调节系数，表示无人机位置估计指向欺骗目标区域的单位向量，表示对无人机速度估计的反向单位向量，为两个向量的和。

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