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龙图腾网获悉中铁工程装备集团有限公司申请的专利盾构掘进姿态控制方法及装置、计算机可存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115726801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211459006.6，技术领域涉及：E21D9/093；该发明授权盾构掘进姿态控制方法及装置、计算机可存储介质是由简鹏;杨晨;游宇嵩;荆留杰;徐受天;臧家琪;鞠翔宇;张娜;陈帅;王祥祥;万钦设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本盾构掘进姿态控制方法及装置、计算机可存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及盾构掘进姿态控制方法及装置。盾构掘进姿态控制方法包括：实时获取与盾构掘进姿态相关的参数的当前参数值，当前参数值包括当前姿态偏差值、当前趋势值、当前盾尾间隙值；根据当前姿态偏差值和当前趋势值，判断当前盾构姿态是否在允许范围内；在当前盾构姿态在允许范围内的情况下，根据当前姿态偏差值和当前趋势值，确定分组油缸的目标压力差；在当前盾构姿态不在允许范围内的情况下，根据当前盾尾间隙值和当前姿态偏差值，构建最佳纠偏曲线；确定当前盾构位姿相对于最佳纠偏曲线的参考姿态偏差值和参考趋势值；根据参考姿态偏差值和参考趋势值，确定分组油缸的目标压力差；根据分组油缸的目标压力差，进行盾构姿态控制。

本发明授权盾构掘进姿态控制方法及装置、计算机可存储介质在权利要求书中公布了：1.一种盾构掘进姿态控制方法，包括： 实时获取与盾构掘进姿态相关的参数的当前参数值，所述当前参数值包括当前姿态偏差值、当前趋势值、当前盾尾间隙值； 根据所述当前姿态偏差值和所述当前趋势值，判断当前盾构姿态是否在允许范围内； 在所述当前盾构姿态在允许范围内的情况下，根据所述当前姿态偏差值和所述当前趋势值，确定分组油缸的目标压力差； 在所述当前盾构姿态不在允许范围内的情况下，根据所述当前盾尾间隙值、所述当前姿态偏差值，以连续反向曲线为基础，构建最佳纠偏曲线，其中，所述最佳纠偏曲线使盾构在最短时间内安全地从当前位置向隧道设计轴线靠近； 确定当前盾构位姿相对于所述最佳纠偏曲线的姿态偏差值和趋势值，分别作为参考姿态偏差值和参考趋势值； 根据所述参考姿态偏差值和所述参考趋势值，确定分组油缸的目标压力差； 根据所确定的分组油缸的目标压力差，进行盾构姿态控制； 其中，当前参数值还包括分组油缸的当前压力值，根据所确定的分组油缸的目标压力差，进行盾构姿态控制包括： 根据所述分组油缸的当前压力值，确定所述分组油缸的当前压力差； 在所述当前压力差与所述目标压力差相同的情况下，保持所述当前参数值掘进； 在所述当前压力差与所述目标压力差不同的情况下，根据所述分组油缸的当前压力差和目标压力差，确定分组油缸的压力调整值，其中，所述分组油缸的压力调整值包括水平方向油缸的压力调整值和垂直方向油缸的压力调整值；根据所确定的分组油缸的压力调整值，进行盾构姿态控制。

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