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龙图腾网获悉湖南中联重科智能高空作业机械有限公司申请的专利用于叉装设备的控制方法、叉装设备、存储介质及处理器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115676711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211307545.8，技术领域涉及：B66F9/22；该发明授权用于叉装设备的控制方法、叉装设备、存储介质及处理器是由唐浩;朱后;陈孝金;熊路;杨存祥设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于叉装设备的控制方法、叉装设备、存储介质及处理器在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种用于叉装设备的控制方法、叉装设备、存储介质及处理器。叉装设备包括货叉、臂架组件和回转平台，臂架组件包括可伸缩臂架、安装在可伸缩臂架上的图像采集设备和雷达装置，控制方法包括：通过雷达装置确定图像采集设备与目标托架的第一水平间隔距离，通过图像采集设备采集目标托架在托架堆垛图像中的实际图像位置。根据实际图像位置与目标图像位置之间的偏差值分别确定臂架组件和回转平台的运动参数。控制臂架组件和回转平台执行运动参数，以使货叉与目标托架的孔洞处于同一水平线。可以根据实际图像位置与目标图像位置之间的偏差值来执行叉装作业，以提高货叉对目标托架执行叉装作业的准确性和效率。

本发明授权用于叉装设备的控制方法、叉装设备、存储介质及处理器在权利要求书中公布了：1.一种用于叉装设备的控制方法，其特征在于，所述叉装设备包括货叉、臂架组件和回转平台，所述臂架组件包括可伸缩臂架、安装在所述可伸缩臂架上的图像采集设备和雷达装置，所述控制方法包括： 在所述叉装设备处于与目标托架相隔第一预设距离的位置的情况下，通过所述雷达装置确定所述图像采集设备与所述目标托架的第一水平间隔距离为第一数值； 通过所述图像采集设备采集目标托架所在区域的托架堆垛图像； 确定所述目标托架在所述托架堆垛图像中的实际图像位置； 根据所述实际图像位置与目标图像位置之间的偏差值分别确定所述臂架组件和所述回转平台的运动参数，其中，所述目标图像位置是与所述第一数值对应的，且所述目标图像位置是指所述货叉与所述目标托架的孔洞处于同一水平线的情况下，所述目标托架在所述托架堆垛图像中的目标位置； 控制所述臂架组件和所述回转平台执行所述运动参数，以使所述货叉与所述目标托架的孔洞处于同一水平线； 其中，所述根据所述实际图像位置与目标图像位置之间的偏差值确定所述臂架组件和所述回转平台的运动参数包括： 在所述偏差值大于预设偏差阈值的情况下，根据所述偏差值分别确定所述臂架组件和所述回转平台的第一运动参数； 控制所述臂架组件和所述回转平台分别执行对应的第一运动参数以使所述偏差值小于或等于预设偏差阈值，则确定所述货叉与所述目标托架的孔洞处于同一水平线； 在所述偏差值小于或等于所述预设偏差阈值的情况下，控制所述回转平台停止回转，并确定所述雷达装置与所述目标托架的孔洞的第二水平间隔距离； 在所述第二水平间隔距离大于第二预设距离的情况下，根据所述第二水平间隔距离确定所述臂架组件的第二运动参数； 控制所述臂架组件执行所述第二运动参数以使所述货叉沿着与所述目标托架所在的水平线移动，直至所述雷达装置与所述目标托架的孔洞的间隔距离小于等于第二预设距离。

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