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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院申请的专利一种基于无人机的高能效的传感器数据安全采集方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115665685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210564006.6，技术领域涉及：H04W4/38；该发明授权一种基于无人机的高能效的传感器数据安全采集方法是由王东;张明义;刘发磊;王常青;李晓明;陈卫;张广政;李佳枝;荣润琴设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的高能效的传感器数据安全采集方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机的高能效的传感器数据安全采集方法，包括以下步骤：S1、获取无人机在T时间内采集区域内K个地面传感器三维坐标和窃听者的三维坐标；S2、根据步骤S1获取的信息，建立无人机航迹和速率优化问题模型；S3、求解步骤S2建立的所述无人机航迹和速率优化问题模型；S4、根据步骤S3求得的无人机航迹，设定保密传输速率门限条件，选择合适的传感器被唤醒激活，向无人机发送数据。本发明在确保信息安全的前提下，以最大化数据采集的保密传输能效为目标，建立无人机航迹和速率优化问题模型，通过求解最优航迹和飞行速度，从而实现能效最优的安全的数据采集。

本发明授权一种基于无人机的高能效的传感器数据安全采集方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的高能效的传感器数据安全采集方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取无人机在T时间内采集区域内K个地面传感器三维坐标和窃听者的三维坐标； 其中，第个传感器的三维位置表示为，其中是传感器的水平坐标；窃听者的三维位置表示为，其中是窃听者的水平坐标；将无人机执行数据采集任务的时间划分成个相等的时隙长度，时隙足够小以至于可以认为无人机在一个时隙内位置不变，于是无人机的航迹可以表示为一系列三维的空间点，其中表示无人机在第时隙的水平坐标，第n个时隙内无人机的速度为表示为，，无人机在采集数据时处于巡航模式，飞行高度固定为，其初始位置和结束位置记为和； S2、根据步骤S1获取的信息，建立无人机航迹和速率优化问题模型； 其中，建立所述无人机航迹和速率优化问题模型如下： ； 其中，，表示无人机数据采集的保密传输能效，是航迹和速度的函数，，，表示第个传感器到窃听者的距离，是无人机的推进功率，和是和无人机重量、翼展面积、空气密度相关的参数，、、分别是无人机的最大功率、速度和加速度，是信道带宽，是无人机接收信号的参考信噪比； S3、求解步骤S2建立的所述无人机航迹和速率优化问题模型；具体地， S31、进行参数规划：引入松弛变量，将能效视为参数，给定初始值，通过迭代求解下面参数规划问题；具体地，引入松弛变量和；将能效视为一个参数，给定的一个初始值，优化问题模型通过迭代求解下面参数化规划问题来求解： ； 其中，表示前一次迭代求解得到的能效，被用于当前迭代，并在当前迭代结束被更新后用于下一次迭代； S32、一阶泰勒近似：对优化变量进行一阶泰勒展开近似，通过迭代求解转化后的优化问题；具体地，对步骤S31的求解，还需进一步转化，对于步骤S31中的优化变量的一个给定值，并将步骤S31中的和进行一阶泰勒展开近似： ； ； 运用上面两个泰勒近似，进一步转化，给定优化变量的一个初始值，通过迭代求解下面问题来得到最优解：； S4、根据步骤S3求得的无人机航迹，设定保密传输速率门限条件，选择合适的传感器被唤醒激活，向无人机发送数据。

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