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龙图腾网获悉长春长光博翔无人机有限公司申请的专利一种球形陆空两栖机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115416435B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211154886.6，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种球形陆空两栖机器人是由杨生;崔雪锴;白越;裴信彪;乔正;许嘉慧设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种球形陆空两栖机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体提供一种球形陆空两栖机器人，包括空中飞行模块、地面滚动模块和支撑模块；空中飞行模块包括电机臂和桨叶；地面滚动模块包括球形壳体、驱动机器人地面滚动和转向的中心转轴和摆块；支撑模块中心板。该机器人可实现地面滚动、空中飞行及两种运动模式的自主切换；当进行地面运动时，可通过滚动舵机和转向舵机实现直线滚动与转向，具备一定的越障能力；当进行空中运动时，可通过收桨机构保证从飞行模式切换至地面模式时桨叶自动回收，解决了收桨困难和执行机构繁琐的问题；还可通过折臂机构在进入飞行模式时，辅助电机臂顺利张开。

本发明授权一种球形陆空两栖机器人在权利要求书中公布了：1.一种球形陆空两栖机器人，其特征在于，包括空中飞行模块、地面滚动模块和支撑模块； 所述空中飞行模块包括电机臂和桨叶115，所述电机臂分为伸缩式的电机臂支撑段121和与桨叶115连接的电机臂旋转段122；所述电机臂支撑段121与电机臂旋转段122之间通过折臂机构12连接，电机臂旋转段122可通过折臂机构12旋转；所述电机臂旋转段122与桨叶115之间通过收桨机构11转动连接； 所述地面滚动模块包括球形壳体9，球形壳体9内设有分别驱动机器人地面滚动和转向的中心转轴和摆块13，所述中心转轴与球形壳体9的水平中心轴共线；球形壳体9上开设有供电机臂伸出至球形壳体9外侧或收回至球形壳体9内侧的窗体16； 所述支撑模块包括位于中心转轴和摆块13之间的多层中心板，相邻中心板之间设有与电机臂支撑段121连接的伸缩组件；所述伸缩组件连接于电机臂支撑段121远离折臂机构12的一端并可驱动电机臂支撑段121在窗体16处伸缩； 所述收桨机构11包括与电机臂旋转段122连接的收桨驱动件1和与收桨驱动件1连接的桨夹底座111，桨夹底座111上通过收桨转轴114转动连接有桨夹112，桨叶115通过桨夹轴113连接在桨夹112上；所述收桨转轴114与桨夹底座111之间设有收桨扭簧，当收桨驱动件1停转后，通过桨叶115的自重及收桨扭簧提供的辅助扭力，使桨夹112带动桨叶115绕收桨转轴114运动至与电机臂支撑段121平行的位置并位于电机臂支撑段121的正下方； 所述中心板包括与中心转轴平行设置的第一层中心板2、第二层中心板3和第三层中心板4，第一层中心板2、第二层中心板3和第三层中心板4的两侧端分别通过轴承座一26和轴承座二27连接； 所述伸缩组件包括位于第一层中心板2与第二层中心板3之间的丝杠一123、位于第二层中心板3和第三层中心板4之间的丝杠二124，丝杠一123和丝杠二124的两端均分别连接于轴承座一26和轴承座二27上；所述丝杠一123和丝杠二124上分别螺纹连接有反向螺母一7a和反向螺母二7b； 所述电机臂包括位于中心转轴轴向两侧的两组，两组电机臂分别与反向螺母一7a和反向螺母二7b连接； 所述中心转轴的两端与球形壳体9连接，中心转轴包括共线的主动轴32和从动轴22；所述第一层中心板2上在位于轴承座二27的一侧设有驱动主动轴32旋转的滚动舵机5，第一层中心板2上在位于轴承座一26的一侧设有用于支撑从动轴22的从动轴轴承座；通过滚动舵机5驱动主动轴32转动并带动球型壳体9及从动轴22运动来实现机器人的地面滚动； 所述第三层中心板4下端设有相互平行的摆臂一14及摆臂二15、固定于摆臂一14和摆臂二15下端以用于转向的摆块13；通过转向舵机6驱动摆臂一14摆动，摆臂二15随动，通过摆臂一14和摆臂二15改变摆块13的位置来改变机器人的整体中心并实现转向。

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