中南大学陈白帆获国家专利权
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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种轮式机器人牵引和转向用角模块获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223644611U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520362348.9，技术领域涉及：B60K1/02；该实用新型一种轮式机器人牵引和转向用角模块是由陈白帆;李言覃;傅一川设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种轮式机器人牵引和转向用角模块在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种轮式机器人牵引和转向用角模块，涉及机器人运行部件技术领域，包括车身支架及四个角端的轮胎，轮胎上方有安装壳体，侧方设角模块，含牵引和转向模组。牵引模组中牵引电机经减速机、驱动轴等部件连接牵引转轴驱动轮胎转动，且牵引驱动轴轴线与轮胎着地点共面；转向模组通过转向电机等部件实现转向。车身支架含中心骨架、桥梁架、模块化桥，一个模块化桥连接除草模块，另一个有自适应悬挂及悬挂光轴。该角模块解决现有角模块动力传输、转向性能、结构稳定性等方面的问题，具有高效、灵活、稳定、通用和环境适应性好等优点。
本实用新型一种轮式机器人牵引和转向用角模块在权利要求书中公布了：1.一种轮式机器人牵引和转向用角模块，包括车身支架5，所述车身支架5的四个角端安装有轮胎1，其特征在于：轮胎1的上方设置有安装于车身支架5的安装壳体6，每个轮胎1侧方均设置有角模块2，所述角模块2包括驱动轮胎1转动的牵引模组和驱动轮胎1转向的转向模组；所述牵引模组包括安装于安装壳体6上的牵引电机211，牵引电机211的输出端通过牵引减速机212连接有牵引驱动轴213，牵引驱动轴213通过牵引模组的部件连接有牵引转轴2110，牵引转轴2110的另一端与轮胎1的轴心处相固定，所述牵引驱动轴213的轴线与轮胎1的着地点共面。
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