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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种基于海龟水翼模型的跨介质机械龟获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223644582U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423000621.8，技术领域涉及：B60F3/00；该实用新型一种基于海龟水翼模型的跨介质机械龟是由殷春平;苏星予;武新雅;董一巍;吴后祥;朱红梅;张朝霞;张宇设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于海龟水翼模型的跨介质机械龟在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种基于海龟水翼模型的跨介质机械龟，跨介质机械龟具有仿生外壳、仿生脚蹼、支撑骨架、仿生关节和控制系统；支撑骨架为骨架，仿生外壳为外壳，外壳包括上壳和下壳，上壳和下壳均设置在骨架上；仿生脚蹼包括左前脚蹼、右前脚蹼、左后脚蹼和右后脚蹼，均通过仿生关节与骨架连接；仿生关节包括将左前脚蹼和右前脚蹼与骨架连接的前连接机构、将左后脚蹼和右后脚蹼与骨架连接的后连接机构；控制系统设置在骨架上，处于上壳和下壳形成的空腔内。本实用新型采取的技术方案首先是分析总结海龟脚蹼的形态特点和海龟在水中、陆地上的运动方式，从而用仿生的方式设计海龟水翼模型的形态和运动姿态。

本实用新型一种基于海龟水翼模型的跨介质机械龟在权利要求书中公布了：1.一种基于海龟水翼模型的跨介质机械龟，其特征在于：跨介质机械龟具有仿生外壳、仿生脚蹼、支撑骨架、仿生关节和控制系统； 支撑骨架为骨架，仿生外壳为外壳，外壳包括上壳和下壳，上壳和下壳均设置在骨架上；仿生脚蹼包括左前脚蹼、右前脚蹼、左后脚蹼和右后脚蹼，均通过仿生关节与骨架连接； 仿生关节包括将左前脚蹼和右前脚蹼与骨架连接的前连接机构、将左后脚蹼和右后脚蹼与骨架连接的后连接机构；控制系统设置在骨架上，处于上壳和下壳形成的空腔内； 前连接机构具有安装在骨架上的前安装架，前安装架通过螺钉固定在骨架的前部两侧，在前安装架上设置有前舵机一，前舵机一的前侧为输出端，该输出端上固定有前舵盘一，前舵盘一的端面与前舵机架一固定，前舵机架一上通过螺钉固定有前舵机二，前舵机二的两侧为输出端，两侧的输出端上均固定有前舵盘二，两侧的前舵盘二的端面与前舵机架二的两端固定，前舵机架二的底面上固定连接有前舵机架三，前舵机架三上通过螺钉固定有前舵机三，前舵机三的前侧为输出端，该输出端上固定有前舵盘三，前舵盘三的端面与左前脚蹼或右前脚蹼连接； 左前脚蹼、右前脚蹼、左后脚蹼和右后脚蹼均采用热塑性聚氨酯弹性体材料。

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