广州高擎机电科技有限公司张君晖获国家专利权
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龙图腾网获悉广州高擎机电科技有限公司申请的专利一种三自由度并联机构及机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223643698U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423099586.X，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型一种三自由度并联机构及机器人是由张君晖;刘宇浩设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种三自由度并联机构及机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种三自由度并联机构及机器人，属于人形机器人技术领域，包括两块活动板和设于两块活动板之间的三根伸缩驱动件、若干万向节和支撑杆，所述万向节的一端连接所述活动板，所述万向节的另一端连接所述伸缩驱动件，所述支撑杆设于三根伸缩驱动件之间，所述支撑杆的一端设有球铰，所述支撑杆的另一端固定连接其中一块所述活动板，所述球铰连接另一块活动板，伸缩驱动件在伸缩的过程中，带动万向节在任意角度上转动，同时活动板能够进行前后仰俯、左右摆动和平面旋转,实现了三自由度的运动，且其是并联结构，还能够实现力和力矩的较优分配；球铰辅助传递较小的扭矩，即可保证整体结构的流畅运动，也能够实现大范围的转动。
本实用新型一种三自由度并联机构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种三自由度并联机构，其特征在于，包括两块活动板1和设于两块活动板1之间的三根伸缩驱动件2、若干万向节3和支撑杆4，所述万向节3的一端连接所述活动板1，所述万向节3的另一端连接所述伸缩驱动件2，所述支撑杆4设于三根伸缩驱动件2之间，所述支撑杆4的一端设有球铰5，所述支撑杆4的另一端固定连接其中一块所述活动板1，所述球铰5连接另一块活动板1,所述万向节3包括第一支座31、第二支座32和十字轴33，所述第一支座31和所述第二支座32分别连接所述十字轴33，所述第一支座31和所述第二支座32均以所述十字轴33为中心进行旋转。
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