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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种基于多粒度点云分割的室内移动机器人场景感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120953963B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511470141.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于多粒度点云分割的室内移动机器人场景感知方法是由何勇;夏宇;穆朝絮;李腾;吴巧云;曹翔;任璐;周云设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多粒度点云分割的室内移动机器人场景感知方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多粒度点云分割的室内移动机器人场景感知方法，包括构建粗分割数据集和细分割数据集；从多个候选三维点云语义分割网络中选定基准网络，构建教师网络并提取粗分割特征、粗分割概率和粗分割预测值；构建学生网络，提取细分割特征、细分割概率和细分割预测值；设计损失函数，基于教师网络提取的粗分割特征、细分割数据集中的细粒度类别标签，训练学生网络；使用训练完成的点云分割模型，生成室内场景的点云语义分割结果，以实现移动机器人对室内场景的感知。本发明能够实现对室内场景点云数据的层级化语义分割，提升移动机器人在路径规划、物体交互等任务中的场景理解能力。

本发明授权一种基于多粒度点云分割的室内移动机器人场景感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多粒度点云分割的室内移动机器人场景感知方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于采集的室内场景三维点云数据，构建粗分割数据集和细分割数据集； S11、针对室内避障任务，将室内场景三维点云数据中包含粗粒度类别的三维点云数据作为粗分割数据，并将其划分为若干个类别； S12、针对室内交互任务，将室内场景三维点云数据中包含细粒度类别的三维点云数据作为细分割数据，并在粗分割数据所划分类别的基础上进一步细分； S13、依据步骤S11‑S12划分的类别，利用点云处理软件分别对粗分割数据和细分割数据逐点赋予粗粒度类别标签和细粒度类别标签，从而完成粗分割数据集与细分割数据集的构建； S2、基于粗分割数据集和细分割数据集从多个候选三维点云语义分割网络中选定基准网络，构建教师网络并提取粗分割特征、粗分割概率和粗分割预测值； S3、构建学生网络，提取细分割特征、细分割概率和细分割预测值；所构建的学生网络与所构建的教师网络共同构成基于师生网络架构的点云分割模型； S4、设计损失函数，基于教师网络提取的粗分割特征、细分割数据集中的细粒度类别标签，训练学生网络，教师网络与训练完成的学生网络共同构成训练完成的点云分割模型； S5、使用移动机器人扫描获取室内场景的三维点云数据，基于训练完成的点云分割模型，生成室内场景的点云语义分割结果，包括粗粒度预测值和细粒度预测值，以实现移动机器人在室内场景下的路径规划与物体交互任务。

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