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龙图腾网获悉无锡车联天下信息技术有限公司申请的专利一种针对无人机数据的小目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120953859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511488279.7，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权一种针对无人机数据的小目标检测方法是由梁腾;唐智;王勇萍;盖泽宇设计研发完成，并于2025-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对无人机数据的小目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种针对无人机数据的小目标检测方法，其可以有效地提高检测精度，同时在轻量化、高精度、实时性三个方面取得更好的平衡，能够适用于更多小目标检测场景。其构建了PLDP‑SPP模块，在特征内容分析模块中对输入特征图中每个像素点计算区域显著性分数S和纹理复杂度分数T，将S和T作为量化指标计算得到综合分数V；针对不同范围的综合分数V，预设不同的池化尺度，确保可以对信息密度大的区域进行更详细的上下文信息提取；在尺寸决策机制模块中，通过动态池化匹配不同区域的特征密度，尺度适应性更强，尤其对小目标和中目标的检测精度提升显著。

本发明授权一种针对无人机数据的小目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种针对无人机数据的小目标检测方法，其特征在于，其包括以下步骤： S1：构建特征内容分析模块； 所述特征内容分析模块对输入特征图中每个像素分别进行分析，提取每个像素对应的区域显著性分数S和纹理复杂度分数T；再将区域显著性分数S和纹理复杂度分数T进行归一化到[0,1]区间后，计算得到每个像素对应的综合分数V； 所述区域显著性分数S通过局部梯度幅值与局部对比度加权融合后计算得到； 所述纹理复杂度分数T通过局部熵与 LBP 特征多样性融合计算得到； S2：为不同的综合分数V设置不同的池化操作映射规则； S3：构建尺寸决策机制模块； 所述尺寸决策机制模块将输入的特征图划分为指定大小的非重叠窗口区域，根据窗口中心像素的V值对应的池化操作映射规则，为每个窗口区域内的特征动态匹配不同的池化尺度； S4：构建PLDP‑SPP模块； 所述PLDP‑SPP模块包括依次连接的：特征内容分析模块、尺寸决策机制模块和并行的三个池化操作；三个所述池化操作分别对应池化操作映射规则中的一种池化尺度； 所述PLDP‑SPP模块中执行的操作具体包括以下步骤： b1：将输入特征图分别送入所述特征内容分析模块和所述尺寸决策机制模块中； b2：所述特征内容分析模块输出所述输入特征图中每个像素对应的综合分数V； b3：所述尺寸决策机制模块将所述输入特征图按照通道拆分后，再针对每个通道的特征图通过窗口拆分得到特征子图，然后根据所述特征子图中心像素点的V值，得到每个所述特征子图对应的池化尺度s；再将每个所述特征子图送到对应尺度的池化操作中； b4：在所述池化操作中，将窗口大小为：Sw×Sw的待处理特征子图，按照尺度值s，进行池化操作，输出提取到的特征向量； 将池化操作输出的所有特征向量，按原空间顺序拼接concat，得到尺寸为H×W的输出特征图； b5：将每个通道对应的三个所述输出特征图进行加权融合后，按照通道输出融合后特征图； S5：基于LDP‑SPP模块构建目标检测模型； S6：构建训练数据集和验证数据集；通过所述训练数据集对所述目标检测模型进行训练，得到训练好的所述目标检测模型； S7：将所述训练好的目标检测模型部署在无人机上，将无人机上图像采集设备采集到的图像作为待识别图像，送入所述训练好的目标检测模型中，实现目标识别。

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