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龙图腾网获悉杭州临安制钳有限公司申请的专利一种基于视觉定位的水泵钳夹持辅助方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120941313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511478989.1，技术领域涉及：B25B11/00；该发明授权一种基于视觉定位的水泵钳夹持辅助方法及系统是由申涛;申卫康;李涛设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉定位的水泵钳夹持辅助方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于视觉定位的水泵钳夹持辅助方法及系统，涉及机器视觉领域，方法包括：在三维夹持仿真平台内，根据管件三维模型和钳口三维模型构建管件夹持模拟空间；基于夹持参数调整空间和管件夹持模拟空间，以最大化管件夹持稳定性和压力分布均匀性为目标，对水泵钳的夹持参数进行迭代优化搜索，输出最优夹持参数，并控制水泵钳按照所述最优夹持参数对所述待夹持管件进行夹持作业。旨在解决传统水泵钳夹持依赖人工经验，难兼顾夹持精度、均匀性与稳定性的技术问题；通过上述方法可以实现管件与钳口几何特征的精确匹配和夹持参数智能调整，能够降低管件表面损伤率，提高夹持精度与可靠性。

本发明授权一种基于视觉定位的水泵钳夹持辅助方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉定位的水泵钳夹持辅助方法，其特征在于，方法包括： 采集待夹持管件的管件表面图像，结合管件尺寸信息和管件材质信息仿真构建管件三维模型； 采集水泵钳的钳口表面图像，结合钳口齿纹尺寸信息和钳口齿纹材质仿真构建钳口三维模型； 在三维夹持仿真平台内，根据所述管件三维模型和钳口三维模型构建管件夹持模拟空间； 基于夹持参数调整空间和所述管件夹持模拟空间，以最大化管件夹持稳定性和压力分布均匀性为目标，对水泵钳的夹持参数进行迭代优化搜索，输出最优夹持参数，并控制所述水泵钳按照所述最优夹持参数对所述待夹持管件进行夹持作业； 其中，配置夹持参数调整空间，其中，所述夹持参数调整空间包括夹持点位阈值、夹持角度阈值、夹紧力阈值和钳口闭合量阈值； 其中，基于夹持参数调整空间和所述管件夹持模拟空间，以最大化管件夹持稳定性和压力分布均匀性为目标，对水泵钳的夹持参数进行迭代优化搜索，输出最优夹持参数，包括： 在所述夹持点位阈值、夹持角度阈值、夹紧力阈值和钳口闭合量阈值内随机选取任一参数进行组合，得到第一初始夹持参数，并迭代选取Q个初始夹持参数，其中，Q为大于200的整数； 在所述管件夹持模拟空间内，分别根据所述Q个初始夹持参数分别进行管件夹持模拟，输出Q个模拟抗滑裕度和Q个模拟压力分布； 基于夹持任务设定最小抗滑裕度指标，对所述Q个模拟抗滑裕度进行筛选，得到K个合格夹持参数； 以最大化管件夹持稳定性和压力分布均匀性为目标构建参数质量评价函数，根据所述K个合格夹持参数的K个模拟抗滑裕度和K个模拟压力分布评估得到K个参数质量系数； 基于所述夹持参数调整空间和管件夹持模拟空间，根据所述K个合格夹持参数和K个参数质量系数对水泵钳的夹持参数进行迭代优化搜索，输出最优夹持参数。

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