山东科技大学王丽艳获国家专利权
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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种基于二次无约束二值优化模型的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120927005B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511431763.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于二次无约束二值优化模型的路径规划方法是由王丽艳;朱世勇设计研发完成，并于2025-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于二次无约束二值优化模型的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于二次无约束二值优化模型的路径规划方法，属于路径规划技术领域，用于无人系统导航，包括将环境区域栅格化，确定起点、终点以及障碍物栅格的位置，确定障碍物所在栅格的集合，定义栅格二值变量；定义目标函数，并建立目标函数在相邻栅格约束、进出约束、避障约束以及起点和终点位置约束条件下的最优化问题；将约束最优化问题转化为二次无约束二值优化模型，求解二次无约束二值优化模型，根据目标函数取最小值时自变量的取值确定各栅格变量的值，最终得到规划的路径。本发明通过惩罚项将多个复杂的约束条件直接嵌入目标函数，无需单独处理复杂的约束条件，简化了求解过程的逻辑。
本发明授权一种基于二次无约束二值优化模型的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于二次无约束二值优化模型的路径规划方法，其特征在于，包括： S1、将环境区域栅格化，确定起点、终点以及障碍物栅格的位置，确定障碍物所在栅格的集合，定义栅格二值变量； S2、定义目标函数，建立目标函数在相邻栅格约束条件、进出约束条件、避障约束条件以及起点和终点位置约束条件下的最优化问题； S3、将约束最优化问题转化为二次无约束二值优化模型，包括定义新变量、目标函数增加定义新变量产生的惩罚项、目标函数增加相邻栅格约束条件产生的惩罚项、目标函数增加进出约束条件产生的惩罚项、目标函数增加避障约束条件产生的惩罚项和目标函数增加起点和终点位置约束条件产生的惩罚项，将增加惩罚项后的目标函数转换为二次无约束二值优化模型；求解二次无约束二值优化模型，根据目标函数取最小值时自变量的取值确定各栅格变量的值，得到最终规划路径。
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