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龙图腾网获悉杭州宇泛智能科技股份有限公司申请的专利基于定位标签的塔机防碰撞与自动运行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120922763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511430722.5，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权基于定位标签的塔机防碰撞与自动运行方法是由郑东;吴琪峰;王涛;张彬;叶剑;张波;徐宇杰设计研发完成，并于2025-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于定位标签的塔机防碰撞与自动运行方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于定位标签的塔机防碰撞与自动运行方法。所述方法包括：确定塔机遥控端、驾驶室、塔臂末端及吊钩的初始坐标，计算塔机的移动轨迹，计算吊钩所需的提升高度；塔机根据这些数据自动运行，并在运行过程中，通过实时UWB定位和卡尔曼滤波技术预测吊钩与物体的碰撞风险，采取防碰撞措施；同时，通过GPSRTK基站与移动站获取塔臂和吊钩的实时位置，进行坐标转换，确保塔臂与吊钩之间不发生碰撞。实时同步遥控端的位置，判断是否到达目标位置的阈值范围，若未到达，则微调塔机位置；若到达，进入结束步骤；通过实施本发明的方法可提供高精度实时位置监测和快速反应能力，实现有效提升塔吊防碰撞系统的安全性和效率。

本发明授权基于定位标签的塔机防碰撞与自动运行方法在权利要求书中公布了：1.基于定位标签的塔机防碰撞与自动运行方法，其特征在于，包括： 确定塔机的遥控端在工地的坐标、驾驶室在地面的坐标、塔臂末端在地面的坐标以及吊钩在地面的坐标，以得到初始坐标； 根据所述初始坐标计算移动轨迹； 参考三维地图数据结合所述移动轨迹计算吊钩所需的提升高度； 在塔机根据所述移动轨迹以及吊钩所需的提升高度进行自动运行的过程中，当需要进行吊钩防碰撞处理时，通过实时UWB定位与定位标签结合，利用卡尔曼滤波和运动模型预测吊钩与物体的碰撞风险，并采取防碰撞措施；当需要进行塔群大臂防碰撞处理时，通过GPS RTK基站和GPS RTK移动站实时获取塔机塔臂和吊钩的位置，并进行坐标转换，确保塔臂和吊绳之间不发生碰撞； 同步所述遥控端的位置； 判断所述遥控端的位置是否到达目标位置的阈值范围； 若所述遥控端的位置未到达目标位置的阈值范围，则对所述塔机进行位置的微调，并执行所述同步所述遥控端的位置； 若所述塔机遥控端的位置到达目标位置的阈值范围，则进入结束步骤； 所述根据所述初始坐标计算移动轨迹，包括： 根据驾驶室的地面坐标、塔臂末端在地面的坐标、遥控端在工地的坐标的夹角关系确定塔臂到达所述遥控端需要旋转的角度； 根据吊钩在地面的坐标、遥控端在工地的坐标计算小车需要移动的距离； 根据吊钩在地面的坐标中的Z坐标值、控端在工地的坐标中的Z坐标值计算吊钩需要升降的高度； 其中，所述移动轨迹包括按照塔臂到达所述遥控端需要旋转的角度、小车需要移动的距离、吊钩需要升降的高度进行吊钩上升、小车移动、大臂旋转、吊钩下降； 所述参考三维地图数据结合所述移动轨迹计算吊钩所需的提升高度，包括： 根据所述移动轨迹在预先构建的三维模型中找到所述移动轨迹中需要经过的最高物体的高度； 将最高物体的高度加上吊钩防碰撞的裕量，再减去吊钩需要升降的高度，以得到吊钩所需的提升高度； 所述通过实时UWB定位与定位标签结合，利用卡尔曼滤波和运动模型预测吊钩与物体的碰撞风险，并采取防碰撞措施，包括： 当检测到UWB标签时，判断所述UWB标签是否是吊钩标签； 若所述UWB标签是吊钩标签时，则建立吊钩运动模型，结合UWB位置观测值与卡尔曼滤波，实时预测并优化吊钩的当前位置； 判断碰撞风险并采取防碰撞措施； 当所述UWB标签不是吊钩标签时，建立物体运动模型，结合UWB位置观测值与卡尔曼滤波，实时预测并优化物体的当前位置； 并执行所述判断碰撞风险并采取防碰撞措施。

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