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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于电子机械制动器车辆的路面特征识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120922096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511472619.7，技术领域涉及：B60T17/22；该发明授权一种基于电子机械制动器车辆的路面特征识别方法是由肖峰;解志鹏;靳立强设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于电子机械制动器车辆的路面特征识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于电子机械制动器车辆的路面特征识别方法：判断各车轮夹紧力传感器是否正常工作，如正常工作，则直接获得制动器夹紧力作为最终制动器夹紧力，如失效，则通过电机模型获取第一制动器夹紧力，通过制动器摩擦片模型获取第二制动器夹紧力，并通过模糊逻辑权重算法进行融合得到最终制动器夹紧力；判定该车轮是否有抱死风险，如无，则根据车轮的动力学模型计算该车轮当前的地面纵向力，如有，则触发纵向力锁定逻辑，并获取当前锁定地面纵向力作为该车轮当前的地面纵向力；结合垂向力，算出各车轮当前的利用附着系数；基于各车轮利用附着系数，运用模糊规则判断车辆所处路面类型。本发明解决了识别精度较低的问题。

本发明授权一种基于电子机械制动器车辆的路面特征识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于电子机械制动器车辆的路面特征识别方法，其特征在于，包括如下步骤： 判断各车轮的电子机械制动器的夹紧力传感器是否正常工作，如夹紧力传感器正常工作，则直接获得制动器夹紧力作为最终制动器夹紧力，如夹紧力传感器失效，则通过电机模型获取第一制动器夹紧力，通过制动器摩擦片模型获取第二制动器夹紧力，并通过模糊逻辑权重算法进行融合得到最终制动器夹紧力； 获取最终制动器夹紧力后，判定该车轮是否有抱死风险，如无抱死风险，则根据车轮的动力学模型计算该车轮当前的地面纵向力，如有抱死风险，则触发纵向力锁定逻辑，并获取当前锁定地面纵向力，将所得的锁定地面纵向力作为该车轮当前的地面纵向力； 根据各个车轮的地面纵向力和最终制动器夹紧力，算出各车轮当前的利用附着系数； 基于各车轮利用附着系数，运用模糊规则判断车辆所处路面类型； 所述通过电机模型获取第一制动器夹紧力，包括如下步骤： 构建基于永磁同步电机转矩的电机模型，并计算得到第一制动器夹紧力： ； 式中，为永磁同步电机的q轴电流，为极对数，为永磁体磁链，为车轮转动惯量，为阻尼系数，为机械角速度，为角加速度，为减速机构传动比，为丝杠导程； 所述通过制动器摩擦片模型获取第二制动器夹紧力，包括如下步骤： 构建基于摩擦片变形的制动器摩擦片模型，对电机在制动过程中的总角位移进行分解获得消除机械间隙的角位移和摩擦片发生弹性变形的角位移，并计算摩擦片变形产生的第二制动器夹紧力为： ； 式中，、、和为非线性刚度系数。

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