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龙图腾网获悉东方电气长三角(杭州)创新研究院有限公司;东方电气集团科学技术研究院有限公司申请的专利一种多自由度绳驱连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120921347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511457482.8，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种多自由度绳驱连续体机器人是由董娜;胡珂豪;周慧颖;陈富国;王立闻;宣巨威;王磊设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度绳驱连续体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度绳驱连续体机器人，包括驱动箱、机械臂和若干根驱动绳索；所述驱动箱安装有若干个驱动单元，每个驱动单元驱动其中一根驱动绳索，实现驱动绳索的放松和拉紧；所述机械臂包括机械臂延长杆、若干个间隔盘和负载端间隔盘且其四角处均至少设置一个通孔；每四根绳索为一组，其一端固定在对应的驱动单元上，并依次穿过四角处的通孔，另一端固定在所述动作节段的末端结构上。本发明的连续体机器人采用单动作节段四驱动绳索配置，具有较好的承载能力和控制精度。本发明的连续体机器人采用刚柔混合构型机械臂设计，相较于纯柔性构型具有更高的刚度，相较于纯刚性构型具有更好的柔顺性。

本发明授权一种多自由度绳驱连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种多自由度绳驱连续体机器人，其特征在于，包括驱动箱1、机械臂2和若干根驱动绳索3；所述驱动箱1安装有若干个驱动单元12，每个驱动单元12驱动其中一根驱动绳索3收放； 所述机械臂2包括机械臂延长杆21、若干个间隔盘22和负载端间隔盘23，且它们之间串联连接；所述机械臂2至少包括一个动作节段，所述动作节段由若干个串联的间隔盘22组成或者由若干个串联的间隔盘22和负载端间隔盘23组成；所述机械臂延长杆21、若干个间隔盘22和负载端间隔盘23的四角处均至少设置一个通孔；每四根绳索为一组，其一端固定在对应的驱动单元12上，并依次穿过四角处的通孔，另一端固定在所述动作节段的末端结构上； 所述机械臂延长杆21的一端固定在所述驱动箱1上；另一端的内侧壁对向布置有两个销孔；另一端的外侧壁对称设置有凹槽；所述间隔盘22的四个内侧壁均对称布置有销孔，两个对向的外侧壁在一端均配有轴，用于安装轴承，另外两个对向的外侧壁在另一端均设置有凹槽；所述负载端间隔盘23内侧壁对向布置有两个销孔，外侧壁对向均配有轴，用于安装轴承； 对于两个相邻的间隔盘22之间的串联连接，两根柔性金属杆的一端分别装入其中一个间隔盘22的对向销孔，另一端分别装入另一个间隔盘22的对向销孔，形成柔性连接； 轴承座的下部安装在其中一个间隔盘22凹槽上，轴承座的上部设有限位槽，与另一个间隔盘22上安装的轴承外圈配合，形成旋转关节；相邻的机械臂延长杆21和间隔盘22、相邻的间隔盘22和负载端间隔盘23之间按相同的方式串联连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东方电气长三角(杭州)创新研究院有限公司;东方电气集团科学技术研究院有限公司，其通讯地址为：310005 浙江省杭州市上城区莫干山路1418-48号2幢1层(上城科技工业基地)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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