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龙图腾网获悉无锡城市职业技术学院申请的专利机器人避障控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511453427.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人避障控制方法和系统是由梅娟;傅毅;赵吉设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人避障控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供机器人避障控制方法和系统，涉及机器人控制技术领域，其中方法包括：当机器人需要对同行人群进行避障时，对机器人进行避障控制，以最小化对同行人群继续同行的影响，包括：步骤a、每当预测极限更新时，重复执行步骤b至步骤d，直至同行人群开始远离机器人；步骤b、预测同行人群在更新之后的预测极限内多个未来单位时刻下的人群分布；步骤c、对于每一未来单位时刻，基于影响区域划定规则，划定该未来单位时刻下的人群分布的影响区域，并与该未来单位时刻进行关联；步骤d、对机器人进行避障控制，使得对于每一未来单位时刻，机器人均不进入该未来单位时刻关联的影响区域。前瞻性地预测同行人群的移动趋势，优化机器人路径规划。

本发明授权机器人避障控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.机器人避障控制方法，其特征在于，包括： 当机器人需要对同行人群进行避障时，对机器人进行避障控制，以最小化对同行人群继续同行的影响； 所述对机器人进行避障控制，以最小化对同行人群继续同行的影响，包括： 步骤a、每当预测极限更新时，重复执行步骤b至步骤d，直至同行人群开始远离机器人； 步骤b、预测同行人群在更新之后的预测极限内多个未来单位时刻下的人群分布； 步骤c、对于每一未来单位时刻，基于影响区域划定规则，划定该未来单位时刻下的人群分布的影响区域，并与该未来单位时刻进行关联； 步骤d、对机器人进行避障控制，使得对于每一未来单位时刻，机器人均不进入该未来单位时刻关联的影响区域，其中，所述影响区域划定规则包括： 对于每一非末位的未来单位时刻，在机器人的环境感知地图上，将该未来单位时刻下的人群分布与下一未来单位时刻下的人群分布中相同人员的地面位置进行连线，获得多个位置连线，从该未来单位时刻下的人群分布中确定目标人员，确定包围所有位置连线的最小矩形以及以所有目标人员的位置连线为直径的圆的区域，并进行去重，获得该未来单位时刻下的人群分布的影响区域；其中，目标人员在该未来单位时刻下的人群分布中与其他人员之间的最小间距小于预设间距阈值或其位置连线与其他人员的位置连线产生交叉； 对于末位的未来单位时刻，在环境感知地图上，确定包围该未来单位时刻下的人群分布中所有人员的地面位置的最小包围圆，将最小包围圆按照预设半径倍数放大，获得该未来单位时刻下的人群分布的影响区域。

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