买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏新扬新材料股份有限公司申请的专利一种基于节点自适应迭代的动态目标避障算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511446436.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于节点自适应迭代的动态目标避障算法是由李俊;张靖恺;王晓春;吉松宇;马杰;靳春阳;骆羿;朱伟;石俊杰设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于节点自适应迭代的动态目标避障算法在说明书摘要公布了：本发明公开了无人艇技术领域内的一种基于节点自适应迭代的动态目标避障算法，包括下列步骤：步骤A构建避障算法所需的各个输入类，包括无人艇航行状态类、障碍物状态矩阵和避障节点类；步骤B构建避障迭代算法，包括构建避障节点拓展方法和设置节点参数，构建最优节点获取机制和算法迭代方法；获取避障路径和设置异常退出机制；本发明解决了现有技术在面对动态障碍物时难以进行提前规避、难以进行平滑路径输出和栅格图消耗过多计算资源等难题。

本发明授权一种基于节点自适应迭代的动态目标避障算法在权利要求书中公布了：1.一种基于节点自适应迭代的动态目标避障算法，其特征在于，包括下列步骤： 步骤A构建避障算法所需的各个输入航行距离类，包括无人艇航行状态类、障碍物状态矩阵和避障节点类； 步骤B构建避障迭代算法，包括构建避障节点拓展方法和设置节点参数，构建最优节点获取机制和算法迭代方法；获取避障路径和设置异常退出机制，构建避障节点拓展方法和设置节点参数具体包括： 每次节点拓展都将以算法迭代过程中选择的最优节点或初始无人艇状态作为父节点，每个父节点拓展出三个子节点，分别为左转节点、直行节点和右转节点；拓展时航行距离固定设定值，转向角度基于无人艇航行速度和动力学模型而自适应变化，其定义为无人艇在航行距离内的最大偏转角度，删除不可使用的避障节点，剩下的避障节点将被添加至待选列表中； 设置节点参数，设置避障节点的代价值和最外侧节点标志，每个避障节点的当前代价为其父节点的当前代价加上0.8倍的航行距离；每个避障节点的预期代价为该节点到目标点的距离加上该节点到预期航线的距离之和；在避障节点拓展时，将所有待添加至待选列表中的避障节点的最外侧节点标志设置为真，同时将这些节点的父节点的最外侧节点标志设置为假。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏新扬新材料股份有限公司，其通讯地址为：225000 江苏省扬州市邗江区扬州国家高新技术产业开发区吉安路199号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。