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龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利无人船的抗欺骗攻击自适应滑模控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511446312.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权无人船的抗欺骗攻击自适应滑模控制方法、系统及介质是由商博;赵海娟;何玮;王文迪;王鑫萍;刘一鸣设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人船的抗欺骗攻击自适应滑模控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及无人船安全控制技术领域，公开了一种无人船的抗欺骗攻击自适应滑模控制方法、系统及介质，方法包括：S1、构建遭受欺骗攻击和外部扰动下的无人船T‑S模糊模型；S2、基于S1构建的无人船T‑S模糊模型，设计双自适应滑模观测器；S3、基于S1和S2设计滑模控制器；S4、基于S1‑S3形成闭环控制系统进行滑模控制：集成S1构建的无人船T‑S模糊模型、S2设计的双自适应滑模观测器和S3设计的滑模控制器，形成闭环控制系统，实现滑模控制。本申请可以显著提升复合威胁动态抑制能力，实现对欺骗攻击信号和海洋外部扰动的精准补偿，在欺骗攻击和外部扰动并存下，实现高精度零颤振控制，为无人船提供兼具安全性、鲁棒性、实时性的自主控制解决方案。

本发明授权无人船的抗欺骗攻击自适应滑模控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.无人船的抗欺骗攻击自适应滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建遭受欺骗攻击和外部扰动下的无人船T‑S模糊模型： 所述无人船T‑S模糊模型中耦合有欺骗攻击和外部扰动； S2、基于S1构建的无人船T‑S模糊模型，设计双自适应滑模观测器： 所述双自适应滑模观测器利用可测量的输出，重构状态估计值，并在线估计欺骗攻击和外部扰动的上界； 至少包括设计双自适应律，所述双自适应律用于完成对欺骗攻击和外部扰动边界的联合估计，通过所述双自适应律动态调整自适应率和自适应率，其中，所述自适应率用于估计外部扰动上界，所述自适应率用于估计欺骗攻击上界； 以及，至少包括设计鲁棒项，所述鲁棒项利用所述自适应率和所述自适应率，通过符号函数生产补偿信号，用于主动抵消欺骗攻击和外部扰动的影响； S3、基于S1和S2设计滑模控制器： 基于S1构建的无人船T‑S模糊模型，利用S2中双自适应滑模观测器提供的状态估计值、自适应率和自适应率，设计滑模控制器； S4、基于S1‑S3形成闭环控制系统进行滑模控制： 集成S1构建的无人船T‑S模糊模型、S2设计的双自适应滑模观测器和S3设计的滑模控制器，形成闭环控制系统，实现S1中所述无人船T‑S模糊模型的滑模控制。

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