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龙图腾网获悉交通运输部公路科学研究所申请的专利面向无人驾驶飞行器的加性分解动态面控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120891751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511407287.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权面向无人驾驶飞行器的加性分解动态面控制方法是由陈炼;张金凝;朱凤华;徐虎;赵铁柱;祝倩;何华阳设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向无人驾驶飞行器的加性分解动态面控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向无人驾驶飞行器的加性分解动态面控制方法，该方法包括：构建面向控制器设计的标准无人驾驶飞行器动力学模型；针对面向控制器设计的标准无人驾驶飞行器动力学模型中的相关不确定函数和状态变量构建观测器；将观测器的输出信息用于设计各个动态子系统需要的动态面中间控制信号并为末端动态子系统提供参考信号；基于参考信号构建误差动力学子系统并采用加性分解技术设计最终的加性分解动态面控制信号。本发明通过将加性分解和观测器技术引入到传统动态面控制器设计框架中，这不仅能够解决实际控制信号的非仿射问题，而且还能够降低控制器的计算负载，从而为无人驾驶飞行器的航迹跟踪任务提供更加精简和高效的控制器设计方案。

本发明授权面向无人驾驶飞行器的加性分解动态面控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向无人驾驶飞行器的加性分解动态面控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：构建面向控制器设计的标准无人驾驶飞行器动力学模型； 步骤二：针对面向控制器设计的标准无人驾驶飞行器动力学模型中的相关不确定函数和状态变量构建观测器； 步骤三：将观测器的输出信息用于设计各个动态子系统需要的动态面中间控制信号并为末端动态子系统提供参考信号； 步骤四：基于参考信号构建误差动力学子系统并采用加性分解技术设计最终的加性分解动态面控制信号； 所述基于参考信号构建误差动力学子系统，具体为：首先，对俯仰角速度跟踪误差求导数后得到，然后，将俯仰角速度动态子系统代入，得到误差动力学子系统；其中，表示俯仰角速度跟踪误差的导数；为俯仰角速度状态变量的导数；表示攻角通道对应的第二滤波器的输出信号的导数；、和分别表示攻角气动参数、俯仰角速度气动参数和升降舵偏角气动参数，均通过风洞实验获取具体值；和分别表示攻角状态变量和俯仰角速度状态变量；表示双曲正切函数，表示升降舵偏角控制信号； 所述采用加性分解技术设计最终的加性分解动态面控制信号，具体为：首先，采用加性分解技术将误差动力学子系统分解为主误差动力学子系统和辅误差动力学子系统，其中，为主状态变量，为的导数；为辅状态变量，为的导数，为控制参数；然后，在拉氏域中设计最终的加性分解动态面控制信号，为主传递函数，上标‘‑1’表示的逆传递函数，表示俯仰角速度通道对应的第三滤波器在拉氏域中的描述，为在拉氏域中的描述。

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