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龙图腾网获悉国网甘肃省电力公司兰州供电公司申请的专利基于多模态感知的变电站智能巡检机器人及故障处理系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120890988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511405959.8，技术领域涉及：G01N21/88；该发明授权基于多模态感知的变电站智能巡检机器人及故障处理系统是由郭子强;王少龙;宋强;郭溦;王生鹏;马俊武;吉龙军;张锦松;郑晓婷;田韵生;桑鹏;常剑华;郭小嘉;赵东军;郭德洲;李宜强;王贵忠设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态感知的变电站智能巡检机器人及故障处理系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多模态感知的变电站智能巡检机器人及故障处理系统，属于智能机器人技术领域，变电站智能巡检机器人包括，机械臂，根据服务器发送的控制指令，在预设的位置采集待检零件的图像数据、温度场数据及点云数据；通信模块，用于接收服务器发送的控制指令；将图像数据、温度场数据及点云数据传输至故障处理系统，以使故障处理系统根据图像数据得到视觉缺陷区域、根据温度场数据得到热异常区域，并根据视觉缺陷区域、热异常区域和点云数据对应的基本概率分配确定故障类型；驱动模块，用于控制变电站智能巡检机器人根据预设路径进行巡检，本发明通过巡检机器人采集数据，并通过故障处理系统在图像出现反光的情况下准确识别故障区域。

本发明授权基于多模态感知的变电站智能巡检机器人及故障处理系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态感知的变电站智能巡检机器人，其特征在于，包括机械臂，通信模块和驱动模块； 驱动模块，用于控制变电站智能巡检机器人根据预设路径进行巡检； 机械臂用于根据服务器发送的控制指令，在预设的位置采集待检零件的图像数据、温度场数据及点云数据； 通信模块，用于接收服务器发送的控制指令；将图像数据、温度场数据及点云数据传输至故障处理系统，以使故障处理系统根据图像数据得到视觉缺陷区域、根据温度场数据得到热异常区域，并根据视觉缺陷区域、热异常区域和点云数据对应的基本概率分配确定故障类型； 其中，根据图像数据得到视觉缺陷区域，包括： 根据图像数据中的每张图像对应的灰度共生矩阵，得到每张图像对应的反光区域； 根据每个反光区域，在图像数据中确定基准图像，并将图像数据中除基准图像之外的图像作为反光图像； 根据基准图像和反光图像，得到视觉缺陷区域； 其中，根据基准图像和反光图像，得到视觉缺陷区域，包括： 对于每个反光图像，执行第一迭代操作，第一迭代操作包括，确定当前反光图像中的每个特征点，根据每个特征点与基准图像中每个特征点的相似度，得到每个特征点对应的光流偏移量，更新当前反光图像，直至达到终止条件； 根据每个反光图像中每个特征点对应的光流偏移量，更新基准图像中的特征点，得到更新图像； 根据更新图像，识别视觉缺陷区域。

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