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龙图腾网获悉杭州宇泛智能科技股份有限公司申请的专利基于自动路径规划的塔机智能吊物方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120887333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511375084.1，技术领域涉及：B66C13/46；该发明授权基于自动路径规划的塔机智能吊物方法及系统是由赵五岳;方赟;苏亮亮;张波;庄庆云;王涛设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自动路径规划的塔机智能吊物方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于自动路径规划的塔机智能吊物方法及系统。方法包括：获取吊钩的当前位置和目标位置的信息，以得到起始位置以及目标位置；根据起始位置以及目标位置采用极坐标转换确定角度差，并基于角度差以及障碍情况确定回转方向，并确定变幅路径；其中，障碍情况通过每次步进若干度的方式遍历大臂旋转扇面并使用滑动窗口沿半径轴线检测障碍物所得；确定路径运行的最高高度，并确定吊钩升降高度；识别并定位吊物位置及吊物相对于塔机的具体坐标；基于自动规划路径将吊钩移动至吊物位置，以将吊物运送至指定地点，其中，自动规划路径包括回转方向、变幅路径以及吊钩升降高度。通过实施本发明的方法可实现能够自动进行路径规划并完成吊物任务。

本发明授权基于自动路径规划的塔机智能吊物方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于自动路径规划的塔机智能吊物方法，其特征在于，包括： 获取吊钩的当前位置和目标位置的信息，以得到起始位置以及目标位置； 根据所述起始位置以及所述目标位置采用极坐标转换确定角度差，并基于所述角度差以及障碍情况确定回转方向，并根据所述回转方向基于所述起始位置以及所述目标位置确定变幅路径，分段合并塔机的变幅路径和回转方向，并调整速度比率，且在水平移动过程中动态调整吊钩高度，以使得所述吊钩越过障碍物；其中，所述障碍情况通过每次步进若干度的方式遍历大臂旋转扇面并使用滑动窗口沿半径轴线检测障碍物所得； 根据所述回转方向以及所述变幅路径确定路径运行的最高高度，并确定吊钩升降高度； 识别并定位吊物位置及吊物相对于塔机的具体坐标； 基于自动规划路径将吊钩移动至吊物位置，以将吊物运送至指定地点，其中，所述自动规划路径包括回转方向、变幅路径以及吊钩升降高度； 所述分段合并塔机的变幅路径和回转方向，并调整速度比率，且在水平移动过程中动态调整吊钩高度，以使得所述吊钩越过障碍物，包括： 基于所述变幅路径以及所述回转方向计算速度比例； 基于所述速度比例选择变幅和回转速度组合； 基于所述变幅和回转速度组合规划的新路径； 判断所述新路径上的吊钩高度是否可行； 若所述吊钩高度可行，利用所述新路径优化所述回转方向以及所述变幅路径； 基于所述新路径结合塔机运行过程中需经过的高度变化，计算到达下一个高度时所需时间，并根据所述所需时间确定升降速度，并在固定分级中选取最接近所述升降速度的速度值，调整吊钩高度，以使得所述吊钩越过障碍物； 若所述吊钩高度不可行，则执行所述基于所述速度比例选择最佳的变幅和回转速度组合。

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