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龙图腾网获悉珠海凌烟阁芯片科技有限公司申请的专利一种基于单帧双标定板的相机标定方法、标定装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120876623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511395161.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于单帧双标定板的相机标定方法、标定装置及系统是由侯匡叡;林宸宇设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单帧双标定板的相机标定方法、标定装置及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于单帧双标定板的相机标定方法、标定装置及系统，涉及计算机视觉技术领域，该方法根据计算得到不同透明标定板上各个目标特征点在相机坐标系中的第三位置信息和第四位置信息、世界坐标系原点和相机坐标系原点的空间平移向量、圆点坐标系原点和相机坐标系原点的空间平移向量、建立的径向约束方程和径向畸变方程，确定待标定相机的第一初始内参和第二初始内参；根据第一初始内参和第二初始内参确定出待标定相机的最终内参。本发明方法仅使用单帧图像和两个平行标定板实现对相机的标定，且计算量小，提高了相机标定的效率。

本发明授权一种基于单帧双标定板的相机标定方法、标定装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单帧双标定板的相机标定方法，其特征在于，应用于一种相机标定装置，所述相机标定装置包括相互平行的相机固定板、第一透明标定板和第二透明标定板；其中，所述第一透明标定板上建立的世界坐标系、第二透明标定板上建立的圆心坐标系，以及所述相机固定板上建立的相机坐标系相平行设置； 所述相机标定方法包括： 在对称标定图案中选定多个第一目标特征点，在非对称标定图像中选定多个第二目标特征点； 根据选定多个第一目标特征点在世界坐标系中的第一位置信息，计算得到各个第一目标特征点在相机坐标系中的第三位置信息，以及根据选定多个第二目标特征点在圆点坐标系中的第二位置信息，计算得到各个第二目标特征点在相机坐标系中第四位置信息； 分别根据所述第三位置信息和所述第四位置信息、所述世界坐标系原点和相机坐标系原点之间的空间平移向量、所述圆点坐标系原点与相机坐标系原点之间的空间平移向量、建立的径向约束方程和预设径向畸变方程，确定待标定相机的内参； 分别根据所述第三位置信息和所述第四位置信息、所述世界坐标系原点和相机坐标系原点之间的空间平移向量、所述圆点坐标系原点与相机坐标系原点之间的空间平移向量、建立的径向约束方程和预设径向畸变方程，确定待标定相机的内参的步骤包括： 建立仅存在径向畸变的径向约束方程；其中，所述径向约束方程为畸变后各个目标特征点的图像坐标、主点坐标、焦距和各个目标特征点在相机坐标系中的坐标值之间的函数； 将相机坐标系中各个第一目标特征点的所述第三位置信息、所述世界坐标系原点和相机坐标系原点之间的空间平移向量代入所述径向约束方程，利用非线性优化算法求解出所述待标定相机的第一初始焦距和第一主点坐标； 根据第一初始焦距和第一主点坐标、径向畸变方程和所述径向约束方程，建立关于畸变系数的优化目标函数，利用非线性优化算法求解所述优化目标函数得到所述待标定相机的第一初始畸变系数； 以及，将相机坐标系中各个第二目标特征点的所述第四位置信息、所述圆点坐标系原点和相机坐标系原点之间的空间平移向量代入所述径向约束方程，利用非线性优化算法求解出所述待标定相机的第二初始焦距和第二主点坐标； 根据第二初始焦距和第二主点坐标、径向畸变方程和所述径向约束方程，建立关于畸变系数的优化目标函数，利用非线性优化算法求解所述优化目标函数得到所述待标定相机的第二初始畸变系数； 根据第一初始焦距和第二初始焦距，确定相机的最终焦距，根据第一主点坐标和第二主点坐标，确定相机的最终主点坐标，以及根据第一初始畸变系数和第二初始畸变系数，确定待标定相机的最终畸变系数。

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