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龙图腾网获悉江西省公路工程有限责任公司;江西省交通工程集团有限公司申请的专利一种基于点云数据处理的桥面平顺变量控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120876455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511365938.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于点云数据处理的桥面平顺变量控制方法及系统是由刘军;蒋格;童宇;许家瑜;喻桢;杨涛;熊瑞忠;胡新贵;马占武;喻肖设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云数据处理的桥面平顺变量控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明适用于桥面施工技术领域，提供了一种基于点云数据处理的桥面平顺变量控制方法及系统，包括以下步骤：通过集成激光雷达、第一GNSS接收机和惯性测量单元IMU的车载路面扫描模块获取路面点云数据；对路面点云数据进行预处理，融合GNSS轨迹与IMU姿态数据，生成连续三维轨迹线，基于路面点云数据生成原始路面模型；采用NSGA‑Ⅱ遗传算法，以切线长度和纵坡变化率为变量，构建多目标优化函数，确定最佳铣刨厚度；通过搭载第二GNSS接收机以及GX‑60控制中枢的铣刨机进行精铣刨深度的自动化调整。本发明以预先扫描的路面状况为基础，以智能化动态控制的方式实现对桥面精铣刨平整度的精确控制，杜绝人为误差影响。

本发明授权一种基于点云数据处理的桥面平顺变量控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点云数据处理的桥面平顺变量控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 通过集成激光雷达、第一GNSS接收机和惯性测量单元IMU的车载路面扫描模块获取路面点云数据，所述车载路面扫描模块安装在车辆上使用； 对路面点云数据进行预处理，融合GNSS轨迹与IMU姿态数据，生成连续三维轨迹线，基于路面点云数据生成原始路面模型，提取路面病害特征； 确定约束条件，所述约束条件包括平整度、铣刨深度和材料浪费情况，采用NSGA‑Ⅱ遗传算法，以切线长度和纵坡变化率为变量，构建多目标优化函数，确定最佳铣刨厚度，得到最佳设计3D模型； 通过搭载第二GNSS接收机以及GX‑60控制中枢的铣刨机进行精铣刨深度的自动化调整； 其中，所述对路面点云数据进行预处理的步骤，具体包括： 采用RANSAC算法剔除车辆颠簸引起的离群点，对GNSS信号失锁区域采用IMU数据插值补偿； 对桥面排水沟和防撞墙边缘采用形态学滤波，以得到保留结构特征； 采用迭代最近点算法进行多扫描段拼接，以降低配准误差； 其中，采用迭代最近点算法进行多扫描段拼接，以降低配准误差，具体步骤包括： 基于桥面排水沟和防撞墙边缘，通过施加形态学滤波以获取排水沟点云几何特征以及防撞墙边缘的反射率空间梯度特征；基于排水沟点云几何特征，计算法向量与曲率的协方差矩阵，利用协方差矩阵得到三维抗噪特征编码； 以防撞边缘的材质反射特征参数作为约束，利用三维抗噪特征编码进行验证，以得到结构特征描述子集；利用结构特征描述子集在相邻扫描段之间建立双向匹配通道，以得到初步匹配点云对，初步匹配点云对中包含防撞墙与排水沟特征的对应关系； 利用初步匹配点云对，以排水沟纵向坡度容差作为刚性约束条件构建全局仿射变换模型；利用Levenberg‑Marquardt算法优化全局仿射变换模型中的旋转平移参数，并生成得到粗配准点云集；其中，粗配准点云集包含置信度评分； 根据置信度评分调整ICP算法的搜索半径，再通过帕累托前沿解集选择最优配准参数，以得到精确配准点云；其中，精确配准点云中包含误差分布矩阵； 根据误差分布矩阵中的区域误差量级，通过构建高斯过程回归模型以预测拼接缝影响区域，在预测的拼接缝影响区域内，分别对路面点云数据中的高程参数进行梯度保持的泊松融合以及对排水沟连接处进行拓扑一致性检查，以得到空间连续的路面点云模型；利用空间连续的路面点云模型以实现降低配准误差。

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