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龙图腾网获悉江苏汉可智能装备有限公司申请的专利一种UVW对位平台控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120872037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511410252.6，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种UVW对位平台控制方法及系统是由刘峰学;黄海宾设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种UVW对位平台控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种UVW对位平台控制方法及系统，应用于精密控制领域。所述方法由控制设备执行，其包括：控制平台旋转多次，以确定旋转中心的位置；控制平台移动至对位状态；获取平台在对位状态下的位姿和两个标记点在对位状态下的位置；基于所述两个标记点在对位状态下的位置和旋转中心的位置，确定模板的位姿；获取所述两个标记点在实时状态下的位置；基于所述两个标记点在实时状态下的位置和旋转中心的位置，确定平台在实时状态下的位姿；基于平台在实时状态下的位姿和模板的位姿，确定平台的位姿偏差；根据所述位姿偏差控制平台移动至对位状态。如此，摆脱了对上位机的依赖，从而降低了人力成本和物料成本，且提高了平台的执行响应速度。

本发明授权一种UVW对位平台控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种UVW对位平台控制方法，其特征在于，所述方法由控制设备执行，其包括： 控制所述对位平台绕旋转中心旋转多次，并通过视觉系统获得与所述对位平台上的两个标记点分别对应的两个标记点位置集合，其中，每个标记点位置集合包括相应标记点在每次旋转后的位置；基于所述两个标记点位置集合确定所述旋转中心的位置； 控制所述对位平台移动至对位状态，所述对位状态指所述对位平台的位姿与模板的位姿一致；获取所述对位平台在所述对位状态下的位姿；通过所述视觉系统获得所述两个标记点在所述对位状态下的位置；基于所述两个标记点在所述对位状态下的位置和所述旋转中心的位置，确定所述模板的位姿； 通过所述视觉系统获得所述两个标记点在实时状态下的位置；基于所述两个标记点在所述实时状态下的位置和所述旋转中心的位置，确定所述对位平台在所述实时状态下的位姿； 基于所述对位平台在所述实时状态下的位姿和所述模板的位姿，确定所述对位平台的位姿偏差； 根据所述位姿偏差控制所述对位平台移动至所述对位状态； 所述对位平台绕所述旋转中心旋转角度δθ所需的各轴相对推送量满足： ΔX1＝Rcosδθ+θX1‑RcosθX1ΔX2＝Rcosδθ+θX2‑RcosθX2ΔY＝Rsinδθ+θY‑RsinθY其中，ΔX1表示V轴的相对推送量，ΔX2表示W轴的相对推送量，ΔY表示U轴的相对推送量，θX1表示V轴的角度参数，θX2表示W轴的角度参数，θY表示U轴的角度参数，R表示各轴旋转中心形成的三点圆的半径； 为了根据所述位姿偏差控制所述对位平台移动至所述对位状态，所述对位平台各轴的目标位置X1, X2, Y满足： X1=ΔX1+xX2=‑ΔX2+xY=ΔY‑y其中，x, y为所述对位平台的中心纠偏后的坐标，相对推送量ΔX1, ΔX2, ΔY基于所述位姿偏差中的角度偏差确定。

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